[发明专利]一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统

说明书

本发明提供一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统，方法包括：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。本发明在路网树上匹配时，按照逐级分支道路进行匹配，可解决道路匹配跳跃问题，使得道路匹配更贴合车辆实际行驶情况，提升道路匹配合理性，减少因为匹配错误导致的路网树重建，提升路网更新处理效率。

技术领域

本发明涉及高级驾驶辅助领域，更具体地，涉及一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统。

背景技术

高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System)，简称ADAS，通过安装在汽车上的各种传感器，如单双目摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，不断感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并结合地图数据，进行实时的系统的融合运算和分析，从而在车辆行驶中能够主动提醒驾驶员，或者某种程度上接管车辆的部分控制，让驾驶员预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

电子地图在交通辅助指导上发挥这越来越大的作用，传统地图服务于人本身，供人进行参考，通过读取和组织地图数据，ADAS服务于智能驾驶感知决策控制软件，为其提供先验和冗余数据，提升智能驾驶系统的性能和可靠性。

现有技术中每次发送ADAS路网树信息给EHP时，都会重新构建一个新树，然后发送重建树的全部路网信息，会导致发送的数据量比较大，且前后树不相关，冗余数据较多，发送路网的PathID不能得到有效的复用，EHP根据PathID进行数据组织会非常困难。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆偏航后的路网树更新方法，包括：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，包括：获取车辆所在位置，匹配到一条初始道路上；以所述初始道路为主路，以车辆所在位置为起点，探索前方道路在预定距离范围内的所有三级分支道路，其中，在主路上向前方探索第一预定距离，在其它的分支道路上向前方探索第二预定距离；基于探索的所有三级分支道路，建立初始路网树。

可选的，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配，包括：基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的主路上进行匹配，如果匹配，则基于所述主路扩展所述初始路网树；如果不匹配，则基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，如果找到匹配的一级分支道路，则将匹配的一级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树；如果在所有一级分支道路上找不到匹配的一级分支道路，则在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，如果找到匹配的二级分支道路，则将匹配的二级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树。

可选的，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，包括：将所述初始路网树的一级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个一级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。