[发明专利]一种基于激光测距仪与云台的遥感图像某点高程获取方法

说明书

本发明公开了一种基于激光测距仪与云台的遥感图像某点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内起飞，设定为按航点飞行模式，设置想要获得高程信息的点为航点，到达航点后通过气压高度计获得无人机高度信息，根据无人机与海平面的倾角调整云台角度，得到无人机与激光测距仪之间的位置关系，进而得到激光测距仪的高度信息，令激光测距仪垂直向下照射，得到其与航点位置的垂直距离，进而得到遥感地图中航点位置的高程信息，最后将高程信息加入到遥感图像。与现有的遥感地图相比，本发明可以获得遥感图像中某点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。

技术领域

本发明涉及自主导航和遥感图像领域，尤其是指一种基于激光测距仪与云台的遥感图像某点高程获取方法。

背景技术

遥感地图是一种视觉地图，其中包含每一个像素点的经纬度信息，但目前的遥感地图中缺少各点的高程信息，不能为使用者提供高度参考。若能为想要获得高程信息的某点添加高程信息后，则遥感地图中信息会更加丰富，可以为使用者提供更多的参考。

目前，无人机上大都配有激光测距仪。然而，激光测距仪虽然可以测量两点之间的距离，但无人机飞行过程中不能一直保持与海平面平行，不能直接用于测量无人机与其下方某点的距离。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于激光测距仪与云台的遥感图像某点高程获取方法，可解决现有的遥感地图中缺失高程信息的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于激光测距仪与云台的遥感图像某点高程获取方法，包括以下步骤：

步骤1，载入遥感图像并根据遥感图像拍摄范围设定无人机飞行区域，控制无人机在该区域内起飞；

步骤2，设置无人机为航点飞行模式，将遥感地图中想要获得高程信息的点设置为无人机航点，无人机到达该航点后，利用气压高度计获得此时无人机的高度信息；

步骤3，根据无人机与海平面的倾角调整云台角度，保持激光测距仪垂直向下并处于无人机水平中心位置，得到激光测距仪与无人机中心的垂直方向的位置关系，进而得到激光测距仪的高度信息；

步骤4，令激光测距仪照射航点对应的地面位置，得到激光测距仪与该点的垂直距离，激光测距仪高度减去该垂直距离，即得到航点位置的高程信息，最后将高程信息加入到遥感地图中。

进一步的，步骤3的具体方式为：

步骤301，通过地面站获得无人机当前与海平面的倾角，调整云台舵机角度保持激光测距仪垂直向下并处于无人机水平中心位置；

步骤302，根据云台与无人机中心的距离、云台各臂臂长和云台各舵机角度，计算得出无人机与激光测距仪的垂直距离；

步骤303，将无人机高度减去无人机与激光测距仪的垂直距离，得到激光测距仪的高度信息。

进一步的，步骤4的具体方式为：

步骤401，使用激光测距仪垂直向下照射地面，得到激光测距仪与遥感图像中航点位置的垂直距离；

步骤402，将激光测距仪高度减去激光测距仪与遥感图像中航点位置的垂直距离，得到航点位置的高程；

步骤403，重复步骤401和步骤402多次，对航点位置的高程求平均，将平均值作为航点位置的最终的高程信息；

步骤404，将步骤403得到的高程信息加入到遥感地图中航点位置的信息中。

与现有方法相比，本发明的有益效果在于：