[发明专利]一种可自由切换运动模式的机器人

权利要求书

1.一种可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，包括骨架、设在所述骨架内的内部机身以及设在所述骨架上的多个行走机构；

所述行走机构包括活动相连的上足杆与下足杆，所述上足杆的底端设有轮毂电机，所述上足杆的侧部底端设有轮毂，且所述轮毂与所述轮毂电机传动相连，所述骨架的侧部设有能够抵接所述下足杆底端的踏板；

所述骨架上设有与所述行走机构一一对应的支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑机构与第二支撑机构，所述上足杆的顶端通过连接机构与所述第一支撑机构或所述第二支撑机构相连；

所述第一支撑机构上设有缓冲结构，以适配所述行走机构的轮式行走模式；

所述第二支撑机构上设有旋转驱动结构与俯仰驱动结构，用于驱动所述行走机构旋转与俯仰，以适配所述行走机构的足式行走模式。

2.根据权利要求1所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述骨架包括底槽以及固定设在所述底槽顶部的中梁，所述内部机身通过支架固定设在所述底槽内，所述中梁通过悬架与所述内部机身的顶部固定相连；

所述第一支撑机构包括第一接盘、第一连杆、第二连杆、第三连杆与缓冲弹簧；

所述第一接盘位于所述骨架的侧部，且所述第一接盘的底端与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述底槽的侧部铰接；

所述第一接盘的顶端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述中梁固定相连；

所述缓冲弹簧套设在所述第二连杆上，所述上足杆的顶端通过连接机构与所述第一接盘可拆卸地相连。

3.根据权利要求2所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述第二支撑机构包括第二接盘、第一电机与第二电机，所述第二接盘位于所述第一接盘的内侧且与所述第一接盘相对设置；

所述第二接盘与所述第一电机的输出端传动相连，以驱动所述第二接盘旋转；

所述第一电机与所述第二电机的输出端传动相连，以驱动所述第二接盘与所述第一电机俯仰；

所述第二电机设在所述内部机身上，所述上足杆的顶端通过连接机构与所述第二接盘可拆卸地相连。

4.根据权利要求3所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述连接机构包括连接本体、第一连耳与第二连耳，所述第一连耳上设有第一连孔，所述第二连耳上设有第二连孔，所述上足杆的顶端可拆卸地连接在所述连接本体的底部；

所述第一连耳连接在所述连接本体的外侧，所述第一接盘的内侧设有所述第一连耳对应的第一嵌入槽，所述第一嵌入槽内设有与所述第一连孔对应的第一中轴；

所述第二连耳连接在所述连接本体的内侧，所述第二接盘的外侧设有所述第二连耳对应的第二嵌入槽，所述第二嵌入槽内设有与所述第二连孔对应的第二中轴；

当所述第一连耳完全嵌入所述第一嵌入槽、所述第一中轴完全嵌入所述第一连孔时，所述第二连耳与所述第二接盘分离；

当所述第二连耳完全嵌入所述第二嵌入槽、所述第二中轴完全嵌入所述第二连孔时，所述第一连耳与所述第一接盘分离。

5.根据权利要求4所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述第一连孔与所述第一中轴之间、所述第二连孔与所述第二中轴之间均为螺纹配合；

所述连接本体上设有第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第一连耳传动相连，以驱动所述第一连耳绕所述第一连孔的轴转动；

所述第二驱动机构与所述第二连耳传动相连，以驱动所述第二连耳绕所述第二连孔的轴转动。

6.根据权利要求4或5所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述连接本体底部设有第三嵌入槽，所述上足杆顶部设有嵌入块，所述嵌入块嵌入所述第三嵌入槽，且所述嵌入块与所述第三嵌入槽螺栓相连。

7.根据权利要求1-5任一项所述可自由切换运动模式的机器人，其特征在于，所述行走机构的数量为四个，四个所述行走机构呈矩形结构分布在所述骨架的两侧。