[发明专利]一种应用于管道或隧道的三维测绘装置

说明书

本发明公开了一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，涉及三维测绘设备技术领域，解决现有设备的体积过大或设备过于沉重的技术问题，其包括用于支撑的机架，在所述机架的端部沿其周线设置至少两个深度相机，所述深度相机与机架为可拆卸连接，本发明多相机联合使用从而覆盖全部圆周，即可不需要装载搭载专门转向的设备，更不需要搭载驱动供转向的设备运转，相对于增加不同角度的深度相，并且便于调整实际的安装需求作出调整，其次单个深度相机更换工作，选择可拆卸的方式连接深度相机与机架，便于调整的安装数量需求作调整，其次，便于对受损的单个深度相机进行更换。

技术领域

本发明涉及三维测绘设备技术领域，更具体的是涉及一种应用于管道或隧道的三维测绘装置技术领域。

背景技术

三维测绘仪器有车辆或机器人平台搭载，对隧道或管道内部的三维几何尺寸进行测量，并记录线管数据，采用单一的检测设备不具有全方位检测数据的能力，后续为了满足全方位测绘时，需要搭载专门转向的设备，还需搭载驱动供转向的设备运转，装载过的设备造成设备的体积过大以及整体设备沉重的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述技术问题，本发明提供一种应用于管道或隧道的三维测绘装置。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，包括用于支撑的机架，在所述机架的端部一点环绕设置有多相机联合使用覆盖全部圆周视角的深度相机，所述深度相机与机架连接。

进一步的，所述深度相机与机架为可拆卸连接。

进一步的，所述深度相机与机架通过紧固件连接。

进一步的，所述机架包括上托板、下托板、支撑在上托板和下托板之间的第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与上托板，第一支撑杆的另一端与下托板连接，上托板和下托板的侧面分别连接有深度相机。

进一步的，所述上托板和下托板形状均为棱柱体结构。

进一步的，在所述上托板的顶部竖直开有至少两个安装孔。

进一步的，在所述下托板底部设置有安装板，所述下托板与安装板之间设置有至少两个第二支撑杆，第二支撑杆的一端与下托板连接，第二支撑杆的另一端与安装板连接。

进一步的，在所述安装板底部设置有底盘，在底盘上开有定位孔，底盘与安装板之间竖直设置有第三支撑杆，第三支撑杆的一端与底盘连接，第三支撑杆的另一端与安装板连接。

进一步的，在所述安装板与底盘之间设置有工控电脑，所述深度相机的信号输出端与工控电脑的信号输入端连接。

进一步的，其三维测绘装置的应用方法包括如下步骤：

S1：将三维测绘装置连接在机器人平台上；

S2：机器人平台按照预设轨道进行，并在行进中由三维测绘装置对隧道或管道内部的三维几何尺寸进行测量；

S3：三维测绘装置所测量的三维几何尺寸的数据信息传输至工控电脑存储；

S4：工控电脑接收到该三维几何尺寸的数据信息传输至终端显示。

本发明的有益效果如下：

1.为了实现全方位三维深度数据测绘，因此在机架上设置多个深度相机，每个相机负责圆周方向一定角度的三维深度数据测绘，多相机联合使用覆盖全部圆周视角，即可不需要装载搭载专门转向的设备，更不需要搭载驱动供转向的设备运转，相对于增加不同角度的深度相机，深度相机的体积较小，因此能够弥补设备的体积过大或设备过于沉重的问题。

2.选择可拆卸的方式连接深度相机与机架，便于调整实际的安装需求数量作出调整，其次，便于对受损的单个深度相机进行更换。