[发明专利]定位方法、装置、终端和存储介质

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、终端和存储介质。所述方法包括：获取至少一个用户设备采集的惯性测量数据；将所述惯性测量数据输入到速度预测网络中进行降噪和速度预测，得到待测终端的速度；所述速度预测网络为采用多个用户设备采集的样本惯性测量数据训练得到；根据所述待测终端的速度确定所述待测终端的定位数据。采用本方法能够提高定位精度，满足室内定位与导航应用需求。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

随着科技的飞速发展，人们对智能终端的功能需求越来越多，其中利用智能终端进行定位和导航就是需求之一。

传统技术中，通过智能终端中安装的惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)采集惯性导航数据，根据惯性导航数据确定智能终端的位置信息或运动轨迹。然而，上述定位方法的定位精度难以满足室内定位与导航应用的需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度，满足室内定位与导航应用需求的定位方法、装置、终端和存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种定位方法，该方法包括：

获取至少一个用户设备采集的惯性测量数据；

将惯性测量数据输入到速度预测网络中进行降噪和速度预测，得到待测终端的速度；速度预测网络为采用多个用户设备采集的样本惯性测量数据训练得到；

根据待测终端的速度确定待测终端的定位数据。

在其中一个实施例中，上述获取至少一个用户设备采集的惯性测量数据，包括：

获取至少一个用户设备采集的原始惯性测量数据；

对原始惯性测量数据进行姿态转换和坐标转换，得到惯性测量数据。

在其中一个实施例中，上述对原始惯性测量数据进行姿态转换和坐标转换，得到惯性测量数据，包括：

将原始惯性测量数据转换为用户设备在标准姿态下的第一惯性测量数据；

将第一惯性测量数据转换至世界坐标系下，得到惯性测量数据。

在其中一个实施例中，上述将原始惯性测量数据转换为用户设备在标准姿态下的第一惯性测量数据，包括：

根据原始惯性测量数据获取用户设备的姿态角；

根据用户设备的姿态角，将原始惯性测量数据映射至用户设备在标准姿态下的坐标系中，得到第一惯性测量数据。

在其中一个实施例中，上述将第一惯性测量数据转换至世界坐标系下，得到惯性测量数据，包括：

根据用户设备在标准姿态下的坐标系与待测终端的坐标系之间的对应关系，将第一惯性测量数据转换至待测终端的坐标系中，得到第二惯性测量数据；

根据待测终端的坐标系与世界坐标系之间的对应关系，将第二惯性测量数据转换至世界坐标系下，得到惯性测量数据。

在其中一个实施例中，至少一个用户设备采集的惯性测量数据包括多个用户设备采集的惯性测量数据，该方法还包括：

根据各用户设备采集惯性测量数据的时间戳，对各用户设备采集的惯性测量数据进行时间对准，得到对准后的惯性测量数据；

将惯性测量数据输入到速度预测网络中进行降噪和速度预测，得到待测终端的速度，包括：

将对准后的惯性测量数据输入到速度预测网络中进行降噪和速度预测，得到待测终端的速度。

在其中一个实施例中，上述根据待测终端的速度确定待测终端的定位数据，包括：