[发明专利]基于OCT系统的图像优化方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，包括：

获取样品的OCT三维扫描图像；

根据OCT图像的反馈，系统自动计算探头位于最佳成像位置时机械臂的位姿参数；

基于所述位姿参数，调整所述机械臂末端的实际位置和姿态，对所述三维扫描图像进行优化，直至得到所述探头处于最佳成像位置时的优化图像。

2.根据权利要求1所述的基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，所述系统计算探头位于最佳成像位置时机械臂的位姿参数，包括：

计算确定探头处于最佳成像位置时所述机械臂末端工具坐标系的原点在所述世界坐标系的位置坐标；

基于所述机械臂末端工具坐标系与所述世界坐标系的关系，得到旋转矩阵，利用所述旋转矩阵得到最佳成像位置时所述世界坐标系与所述机械臂末端工具坐标系的欧拉角；

所述基于所述位姿参数，调整所述机械臂的实际位置，包括：

基于所述最佳成像位置时所述机械臂末端工具坐标系的原点在所述世界坐标系下的坐标，调整所述机械臂的法兰盘与目标成像点的实际距离；

基于所述最佳成像位置时所述世界坐标系与所述机械臂末端工具坐标系的欧拉角，调整所述世界坐标系与所述机械臂末端工具坐标系的实际欧拉角。

3.根据权利要求2所述的基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，所述基于所述机械臂末端工具坐标系与所述世界坐标系的关系，得到旋转矩阵，包括：

对所述扫描图像进行自动分割和特征提取，得到世界坐标系中的肌肉组织平面法向量和塑料管径向量；

根据所述肌肉组织平面法向量和塑料管径向量，得到所述机械臂末端工具坐标系的X轴、Y轴及Z轴的方向向量；

获取所述世界坐标系X轴、Y轴及Z轴的方向向量；

通过计算所述机械臂末端工具坐标系的X轴、Y轴及Z轴的方向向量和所述世界坐标系X轴、Y轴及Z轴的方向向量的夹角的方向余弦，得到所述旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，所述对所述扫描图像进行自动分割和特征提取，得到世界坐标系中的肌肉组织平面法向量和塑料管径向量，包括：

对所述扫描图像的肌肉组织表面的边缘进行分割，得到世界坐标系中的肌肉组织平面法向量；

对所述扫描图像的塑料管的轮廓进行自动分割，将所述轮廓拟合为圆形，并获取所述轮廓的圆心像素坐标；

将多个所述圆心像素坐标置于同一条直线上，得到世界坐标系中的塑料管径向量。

5.根据权利要求4所述的基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，所述对扫描图像的塑料管的轮廓进行自动分割，包括：

获取所述塑料管的待处理图像；

将所述待处理图像输入至图像分割模型中，得到所述待处理图像的分割结果；

其中所述图像分割模型是基于所述塑料管的图像样本和分割结果训练得到的。

6.根据权利要求1所述的基于OCT系统的图像优化方法，其特征在于，还包括：

基于所述机械臂末端工具坐标系的原点在世界坐标系下的坐标和所述欧拉角，得到所述机械臂末端工具坐标系到所述世界坐标系的第一变换矩阵；

获取所述扫描图像在所述OCT系统以及所述世界坐标系中的坐标，并利用所述第一变换矩阵、所述OCT系统以及所述世界坐标系中的坐标，得到第二变换矩阵；

利用所述第二变换矩阵对所述探头进行标定。

7.一种基于OCT系统的图像优化装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取样品的OCT三维扫描图像；

采集模块，用于根据OCT图像的反馈，系统自动计算探头位于最佳成像位置时机械臂的位姿参数；

调整模块，用于基于所述位姿参数，调整所述机械臂末端的实际位置和姿态，对所述三维扫描图像进行优化，直至得到所述探头处于最佳成像位置时的优化图像。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项基于OCT系统的图像优化方法的步骤。