[发明专利]用于动子经过磁浮皮带交界处的过渡稳速方法

说明书

本发明公开了一种用于动子经过磁浮线与皮带线交界处的过渡稳速方法，通过在磁浮线和皮带线之间增设稳速区域，且该稳速区域内增设稳速装置，稳速装置可实现稳速区域均匀降低/升高吸引力的目的，使得动子在经过磁浮线和皮带线之间，吸引力变化均匀，皮带线内驱动器负载变化也相对较为平缓，确保皮带线运行平稳，同时可在稳速区域内增设线圈，作用于动子的永磁体，对动子的运动状态进行相应调整，以确保动子在进出皮带线时更为平稳。

技术领域

本发明涉及输送装置领域，具体为一种过渡稳速方法。

背景技术

磁浮输送线主要由线圈、永磁板、位置检测装置构成。电流通过线圈产生磁场，从而与永磁板产生相互作用力进而运动，位置检测装置获得运动的位置速度等运动状态数据给控制系统进行控制。

因为磁浮输送线具有速度、精度可控的特性，因此在实际生产过程中，对于有精确加工需求的区域，需要采用磁浮模组这种高速高精度的输送系统。

同时由于磁浮输送线购置成本较高，在有些仅需要起到输送功能的路段（对精度速度等无要求的路段），若同样采用磁浮输送线对动子进行运输（尤其是长直线运送路段），则自动化产线整体的购置成本会较高。

因此，申请人于2021年7月5日，提交了一份名为“用于同磁浮模组配合的传输线和磁浮混合物流线”的专利申请（申请号2021107584297），通过使磁浮输送线与皮带线进行结合使用，利用皮带线对动子进行长距离的运输或回位运送等对于运送速度精度无要求的场合，最大限度降低整体价格。

而磁浮输送线（以下简称磁浮线）与皮带线的混合使用，动子移动到交界处存在异响、动子与皮带打滑等现象，引起该现象的原因为：

参见图5，由于皮带线2上驱动器的输出功率限制，皮带线2难以同时运送大量动子5，因此皮带线2输送能力有限，一般情况下会在磁浮线1上预留一段距离作为缓存模组10，用于动子5在缓存模组10排队等待进入到皮带线2上。

在动子5从磁浮线1进入到皮带线2上时，动子5一般先达到缓存模组10，在缓存模组10内等待排队，然后进入至皮带线2上。

当动子5开始运动并朝皮带线2运送时，缓存模组10上动子5的运动速度从0加速到与皮带线2一样的速度，再通过交界线6进入至皮带线2上。动子5的永磁板和线圈之间有齿槽力，该力会导致永磁板在相对线圈运动时会有顿挫的阻力。

由于缓存模组10和皮带线2之间无重叠区域（重叠后缓存模组10即失去缓存动子5的能力），因此也就导致动子5脱离缓存模组10进入皮带线2时，假设此时动子5位于二者之间的交界处6，动子5逐渐离开缓存模组10，与皮带开始摩擦/啮合时，缓存模组断开励磁不再提供推力，动子5的永磁板脱离缓存模组上的线圈时，要克服来自线圈的较大的吸引力（动子5在缓存模组10内部时，线圈对动子在前进或者后退方向的吸引力处于近似平衡状态），会导致皮带线2驱动器（输出功率不变）负载瞬间增加，可能导致动子5与皮带线2接触部分打滑，动子不能顺利进入到皮带上，此外动子打滑对皮带损耗较大，容易造成皮带的寿命降低。

另外一种情况是，动子5从皮带线2上逐渐脱离，进入缓存模组10时，动子5上的永磁板受到来自线圈吸引力的作用，在交界处6，可能会导致动子5在皮带2上打滑，快速被吸向缓存模组10甚至磁浮线1，造成故障。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种用于动子经过磁浮皮带交界处的过渡稳速方法，通过在磁浮线和皮带线之间增设稳速区域，且该稳速区域内增设稳速装置，稳速装置可实现稳速区域均匀逐渐降低/升高吸引力的目的，使得动子在经过磁浮线和皮带线之间，吸引力变化均匀，确保动子能平稳地进入或者脱离皮带。

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：