[发明专利]抓取机构及上下料装置

权利要求书

1.一种抓取机构，用于对目标物进行取放，其特征在于：包括固定部、驱动部、推动部以及滑动连接于所述固定部上的至少两个抓取部；

其中，所述推动部与所述固定部相对滑动设置，所述驱动部用于驱动所述推动部相对所述固定部滑动，并且，能够限位所述推动部与所述固定部的相对位置；

在所述推动部相对所述固定部滑动时，与各所述抓取部相抵接适配来实现各所述抓取部聚拢或背离的取放状态；以及，在所述推动部与所述固定部保持相对静止时，各所述抓取部处于静止状态。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：各所述抓取部以所述固定部的中轴线为对称中心等间距地布设于所述固定部的底端部，所述推动部置于所述固定部的内部且沿所述固定部的轴向方向滑动，所述推动部抵接于各所述抓取部。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：所述固定部内具有容置腔，所述推动部包括滑动连接于所述容置腔的滑动板以及设于所述滑动板上的推动杆，所述滑动板与所述驱动部相适配，所述推动杆远离所述滑动板的一端抵接于各所述抓取部。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于：所述推动杆具有第一抵接斜面，所述抓取部具有与所述第一抵接斜面相适配的第二抵接斜面；

在所述第一抵接斜面与所述第二抵接斜面相抵接滑动时，各所述抓取部呈相聚拢或背离的取放状态。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于：所述第一抵接斜面与重力竖直面呈俯角夹角，所述第二抵接斜面与重力竖直面呈仰角夹角；或者，所述第一抵接斜面与重力竖直面呈仰角夹角，所述第二抵接斜面与重力竖直面呈俯角夹角。

6.根据权利要求1至5任一项所述的抓取机构，其特征在于：所述固定部上开设有滑槽，所述抓取部包括滑动连接于所述滑槽的导轨以及连接于所述导轨的卡勾，所述导轨与所述推动部相抵顶适配。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于：所述卡勾包括连接于所述导轨的连接主体以及设于所述连接主体上的勾形结构。

8.根据权利要求1至5任一项所述的抓取机构，其特征在于：所述固定部具有容置腔，所述推动部置于所述容置腔内且相对所述固定部滑动，所述驱动部为连通于所述容置腔的输入端和输出端，所述输入端和所述输出端用于供外部流体进出所述容置腔；或者，所述驱动部为连通于所述容置腔的输入输出端，所述输入输出端用于供外部流体进出所述容置腔；

其中，在外部流体进出所述容置腔时，推动和限位所述推动部在容置腔内的位置。

9.根据权利要求1至5任一项所述的抓取机构，其特征在于：所述驱动部包括设于所述固定部上的动力机构以及连接于所述动力机构的输出端的传动件，所述传动件连接于所述推动部。

10.一种上下料装置，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的抓取机构。