[发明专利]一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备

权利要求书

1.一种研磨体的自动添加系统，其特征在于，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；

所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置、所述视觉系统以及所述抓空检测装置电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；

所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像、根据抓空检测装置的检测信息确定是否抓空；

其中，所述抓空检测装置与球磨机的加球通道的入口连接；

所述抓空检测装置中设置有光幕检测对，所述光幕检测对检测所述研磨体是否从所述抓空检测装置的上方下落，当所述研磨体被释放时，由于重力，所述研磨体会做自由落体运动，经过所述光幕检测对后落入所述球磨机的加球通道中，进而完成所述研磨体的添加流程。

2.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述抓空检测装置包括检测组件；

所述检测组件在检测到研磨体下落时，发送触发信号至中控系统。

3.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：

在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；

在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

4.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。

5.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械臂支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；

所述线性模组用于获取位移信号；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述位移信号和所述2D图像生成3D视觉图像。

6.一种研磨体的自动添加方法，其特征在于，包括：

获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；

基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；

根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置；

控制抓取装置抓取所述目标研磨体；

在到达指定释放位置时，控制抓取装置释放所述目标研磨体；

在检测到抓空时，控制抓取装置再次抓取所述目标研磨体；

在检测到抓空时，控制抓取装置再次抓取所述目标研磨体之前，还包括：

根据抓空检测装置的检测信息确定是否抓空；

其中，所述抓空检测装置与球磨机的加球通道的入口连接；

所述抓空检测装置中设置有光幕检测对，所述光幕检测对检测所述研磨体是否从所述抓空检测装置的上方下落，当所述研磨体被释放时，由于重力，所述研磨体会做自由落体运动，经过所述光幕检测对后落入所述球磨机的加球通道中，进而完成所述研磨体的添加流程。

7.如权利要求6所述的研磨体的自动添加方法，其特征在于，在获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像之前，还包括：

根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6或7所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的研磨体的自动添加方法的步骤。