[发明专利]一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置及其识别方法

说明书

本发明涉及农药喷洒技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置及其识别方法。一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置，包括移动底架、喷洒机构和视觉识别系统，所述喷洒机构和视觉识别机构均固定在移动底架上；所述移动底架用于装置的移动与其它机构的固定；所述喷洒机构用于农药的喷洒。本发明通过喷洒机构的结构设计，使得装置改变传统人工喷洒农药改为机械式喷洒，有效地降低了人力的使用，也降低了尝试背负喷雾器对人体造成的损害，且通过视觉识别系统的配合，使得装置能够有效地对果树状态进行识别，避免对未生病的果树喷洒农药，节省了农药，也提高了喷洒效率。

技术领域

本发明涉及农药喷洒技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置及其识别方法。

背景技术

果树是指果实可食的树木，能提供可供食用的果实、种子的多年生植物及其砧木的总称；在果树种植期间为了果树的健康和避免果实被虫啃食，需要喷洒农药进行防护；

传统的农药多为人力使用喷雾器对果树进行喷洒，农药加水调配后，用喷雾器喷洒成气雾，使树冠各部位均匀着药称为喷雾法；但是，传统的果树农药喷洒时使用人力较多，且效率较慢，人工在长时间背负喷雾器也会对人造成损害，因此根据上诉问题提出一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置及其识别方法。

发明内容

本发明专利的目的在于提供一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置及其识别方法，以解决了现有的问题：传统的农药多为人力使用喷雾器对果树进行喷洒，传统的果树农药喷洒时使用人力较多，且效率较慢，人工在长时间背负喷雾器也会对人造成损害。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于视觉识别的果树农药喷洒装置，包括移动底架和喷洒机构，所述喷洒机构和视觉识别机构均固定在移动底架上；

所述移动底架用于装置的移动与其它机构的固定；

所述喷洒机构用于农药的喷洒；。

优选的，所述移动底架包括移动架，所述移动架的下端设置有两个移动轮和两个万向轮，所述移动架上端的一端设置有用于防护视觉识别系统的防护框。

优选的，所述喷洒机构包括药桶、液体泵、固定底座、摆动杆和喷洒杆，所述药桶与移动架之间设置有固定组件，所述药桶通过固定组件与移动架固定，所述液体泵和固定底座均固定在防护框的上端，所述固定底座的上端设置有摆动杆，所述摆动杆的上端固定有喷洒杆，所述喷洒杆的两侧均设置有多个喷头，所述液体泵的一端通过管道与药桶相连且延伸至药桶内部底端，所述液体泵的另一端也通过管道与喷洒杆相连。

优选的，所述固定组件包括固定底架、防滚架、限位挡板和限位卡块，所述固定底架固定在移动架的上端且远离防护框的一端，所述固定底架的两侧均固定有限位挡板，所述限位挡板为弹性材质，所述固定底架两侧限位挡板的内侧均设置有限位卡块；

所述药桶的外侧且与限位挡板相对应的位置处套接有两个防滚架，所述防滚架的两侧均开设有限位卡槽，所述限位卡块与限位卡槽为卡接连接；两个所述防滚架两侧上端之间均固定有一个搬运把，两个所述防滚架通过两个搬运把相连。

优选的，所述固定底座与摆动杆之间还设置有一摆动组件，所述摆动组件用于带动摆动杆进行往复摆动。

优选的，所述摆动组件包括驱动电机、驱动齿轮和从动齿环，所述固定底座的上端还转动连接有从动齿环，所述摆动杆位于从动齿环的内侧，所述固定底座的外端固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与从动齿环为啮合连接，所述从动齿环的内壁上固定有推块，所述摆动杆的外侧且与推块相对应的位置处固定有挡块，所述从动齿环和摆动杆不在同一轴线上，所述固定底座的内部且位于摆动杆的底端还设置有一扭簧，所述扭簧用于固定底座转动后自动复位。

一种视觉识别系统，所述一种视觉识别系统至少包括以下几种模块：采集设备、存储模块、识别模块和控制模块，所述控制模块的信号输出端与液体泵的信号接收端电连；

所述采集设备用于果树状态的信息采集；