[发明专利]一种无人机控制方法、系统及遥控器

说明书

本发明公开了一种无人机控制方法，响应用户的控制切换开启信号，解码所述第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；根据解码后的通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，若所述工作状态信号为“异常”信号，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；若所述工作状态信号为“正常”信号，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。本发明通过用户主动触发副遥控器切换向主遥控器发送的工作状态信号，主遥控器根据所述工作状态信号切换无人机的控制权限，进而达到副遥控器主动切换无人机控制的目的，避免了传统教学模式下仅由主遥控器切换无人机控制权限的不便。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法、系统及遥控器。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，航模无人机受到越来越多的青睐，使用无人机航拍已成为潮流。然而，对于初学者而言，无人机操控具有一定的难度，稍有不慎很可能造成坠机危险，因此，教练带飞成为目前航模初学者遥控入门的普遍方式。

如图1所示，无人机1与遥控器2无线连接，遥控器3通过有线或无线方式与遥控器2通信连接，遥控器3可通过遥控器2控制与遥控器2直接连接的无人机1，与无人机直接连接的遥控器一般称为主遥控器，与主遥控器连接的遥控器称为副遥控器。其中，遥控器2一般由教练控制，遥控器3由学员控制。教学过程中，教练通过开启遥控器2上的控制切换开关将无人机控制权切换给遥控器3供学员控制，并通过关闭遥控器2上的控制切换开关收回无人机控制权，以实现教练与学员间的教学互动。

然而，上述模式存在以下缺点，一般仅与无人机1直接连接的遥控器2才具有无人机控制切换权限，经遥控器2打开控制切换开关后遥控器3才能够控制无人机1，为了防止学员在紧急情况下无法及时打开控制切换开关导致无人机受损的情况，教学过程中学员一般只能控制遥控器3，而遥控器2则由教练控制。当学员使用个人的无人机1和遥控器2学习时，需与教练交换遥控器，由教练控制学员的遥控器2，而学员则使用教练的遥控器3进行学习。由于不同类型的遥控器操作方式存在一定差异，导致学员需耗费较长时间熟悉不同遥控器的操作方式，增加了学习难度和成本。

发明内容

为了避免无人机遥控教学过程中副遥控器无法主动切换无人机控制权限带来的不便，本发明提供了一种无人机遥控方法、系统及遥控器，通过副遥控器主动触发控制切换指令切换向主遥控器发送的工作状态信号，主遥控器持续侦听副遥控器发送的工作状态信号，根据所述工作状态信号切换控制权限，实现副遥控器的主动控制，达到方便教学的目的。

本发明第一方面提供了一种无人机控制方法，应用于第一遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第一遥控器可通过接收第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机，包括：

响应用户的控制切换开启信号，解码所述第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；

根据解码后的通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，若所述工作状态信号为“异常”信号，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；若所述工作状态信号为“正常”信号，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。

进一步地，当使用第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机时，关闭第一遥控器上遥控状态指示信号；当使用第一遥控器生成的无人机控制指令控制所述无人机时，开启所述遥控状态指示信号。

进一步地，当未接收到第二遥控器发送的通信信息超过一定时长，或无法解码第二遥控器发送的通信信息或解码后的通信信息包含无法识别的信号时，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机。

本发明第二方面提供了一种无人机控制方法，应用于第二遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第二遥控器可通过将控制指令发送至第一遥控器控制所述无人机，包括：