[发明专利]一种涂胶方法、装置、设备及系统

说明书

本发明公开一种涂胶方法、装置、设备及系统，属于智能控制技术领域。本发明通过获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，根据实际轨迹属性和初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹，根据目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将涂胶指令发送至多轴运动设备，以使多轴运动设备根据涂胶指令进行涂胶。由于是根据胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，再根据实际轨迹属性生成目标涂胶轨迹，然后发送涂胶指令以使根据目标涂胶轨迹多轴运动设备进行涂胶，有效降低了涂胶轨迹的误差，提升了涂胶轨迹的精准性，避免了涂胶过程出现残次品的问题，提高了涂胶的效率。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种涂胶方法、装置、设备及系统。

背景技术

随着科技的发展，工业涂胶设备对涂胶轨迹的精度要求越来越高，在工业生成中，如果存在些许精度误差都会导致生成出来的产品不符合生成要求。目前一般采用人工测量胶槽和模具的方式来生成涂胶轨迹或者是通过导入胶槽和模具CAD模型生成固定的涂胶轨迹。但是由于胶槽和模具的实际尺寸精度存在一定的误差，因此上述方法生成的涂胶轨迹存在一定的误差，从而导致使用该涂胶轨迹在涂胶的过程中容易产生残次品。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种涂胶方法、装置、设备及系统，旨在解决现有技术中生成的涂胶轨迹存在误差，导致涂胶的过程中容易产生残次品的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种涂胶方法，所述方法包括以下步骤：

获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

可选地，所述获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；

根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；

获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

可选地，所述获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取视觉引导设备在接收到图像采集指令时反馈的所述胶槽对应的图像信息；

根据所述图像信息确定胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

可选地，所述根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹的步骤，包括：

接收轨迹校正设备发送的实际轨迹信息，并根据所述实际轨迹信息获取实际轨迹属性；

根据所述实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

可选地，所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤之后，所述方法还包括：

在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹；

获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则；

若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。