[发明专利]气动磨抛装置

权利要求书

1.一种气动磨抛装置，其特征在于，包括：

机座；

工作台，所述工作台固定在所述机座上；

机械臂，所述机械臂固定在所述工作台上；

气动磨抛控制器，所述气动磨抛控制器设置在所述机械臂一端；

气动磨抛执行器，所述气动磨抛执行器与所述气动磨抛控制器相连；

气动磨抛平台，所述气动磨抛平台固定在所述机座上；

其中，所述气动磨抛平台用于固定待打磨工件，并获取作用在所述待打磨工件上的垂直方向的实际接触力，所述气动磨抛控制器用于控制所述气动磨抛执行器的输出接触力，并根据所述气动磨抛平台获取的作用在所述待打磨工件上的垂直方向的实际接触力调节所述气动磨抛执行器的输出接触力。

2.根据权利要求1所述的气动磨抛装置，其特征在于，所述气动磨抛控制器包括气动伺服阀、导轨式气缸和机械臂连接板，其中，所述气动伺服阀和所述导轨式气缸通过所述机械臂连接板固定在所述机械臂的一端，所述气动伺服阀通过控制输入所述导轨式气缸的气压，以控制所述导轨式气缸的升降距离。

3.根据权利要求2所述的气动磨抛装置，其特征在于，所述气动磨抛执行器包括打磨电机、打磨头、打磨连接板和电钻夹头，其中，所述打磨电机通过所述电钻夹头连接所述打磨头，并且所述打磨电机和所述电钻夹头通过所述打磨连接板固定在所述导轨式气缸上。

4.根据权利要求3所述的气动磨抛装置，其特征在于，所述气动磨抛平台包括导轨支架、导轨、滑块、工装夹具支架、工装夹具和压力传感器，其中，所述导轨支架固定在所述机座上，所述工装夹具支架通过所述滑块设置在所述导轨上，所述压力传感器固定在所述工装夹具支架上以获取作用在所述待打磨工件上的垂直方向的实际接触力。

5.根据权利要求4所述的气动磨抛装置，其特征在于，所述气动磨抛控制器采用改进的分状态有理贝塞尔曲线拟合算法控制所述气动磨抛执行器的输出接触力。

6.根据权利要求5所述的气动磨抛装置，其特征在于，所述改进的分状态有理贝塞尔曲线拟合算法的表达式为：

其中，x_i和x_d分别表示输入气压的上升阶段与下降阶段的速度状态变量。

7.根据权利要求6所述的气动磨抛装置，其特征在于，其中，f_b(x)表示有理贝塞尔曲线函数，其表达式为：

其中，n表示拟合阶次，w_i-1表示权重系数，p_i-1表示待拟合系数。