[发明专利]一种时间同步校准装置、自动识别路径设备、方法及介质

说明书

本申请公开了一种时间同步校准装置、自动识别路径设备、方法及介质，涉及自动驾驶和机器人领域。该装置包括：感光管、控制器、多个LED；控制器与感光管连接，用于接收感光管发出的触发信号并触发图像传感器曝光；其中，接收到触发信号的时刻作为触发时刻；控制器与各LED连接，用于在触发时刻后触发LED发光并获取图像传感器捕捉到当前图像时对应的LED的发光时刻，将发光时刻与触发时刻的差值作为图像传感器的触发延时时间以进行时间同步校准。由于图像传感器接收到触发信号以及在曝光过程中存在延时，该装置通过对延时时间进行计算，若再使用该图像传感器时，补偿延时时间即可实现时间同步校准，提高了时间同步的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶和机器人领域，特别是涉及一种时间同步校准装置、自动识别路径设备、方法及介质。

背景技术

在自动驾驶和机器人领域，感知域不同类型的传感器数据融合逐渐成为研究和应用的热点，多种传感器采集信息的时间同步是多模态数据融合的前提。多模态数据融合的优势在于实现对外界环境感知信息的互补，例如：自动驾驶和机器人领域中的激光雷达和图像传感器，实现了深度信息和纹理信息的互补等。

目前，使用软件方法实现激光雷达和图像传感器的时间同步，主要是应用算法和传感器数据的统计规律对多种传感器采样数据的时间偏差进行估计和优化。如使用直接插值法是简单判断图像传感器时间戳与激光雷达数据时间戳的时间差，选择时间差最小的一帧数据为有效帧，并且曝光时刻为开始获取有效帧的时刻。由于该方法对时间偏差进行估计和优化，因此使用软件方法实现激光雷达和图像传感器的时间同步不准确。

由此可见，如何提高时间同步的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种时间同步校准装置、自动识别路径设备、方法及介质，用于提高时间同步的准确性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种时间同步校准装置，包括：感光管、控制器、多个LED；

所述感光管设置于激光雷达处，用于当所述激光雷达的激光束扫描到目标时发出触发信号；

所述控制器与所述感光管连接，用于接收所述触发信号并触发图像传感器曝光；其中，接收到所述触发信号的时刻作为触发时刻；

所述控制器与各所述LED连接，用于在所述触发时刻后触发所述LED发光并获取所述图像传感器捕捉到当前图像时对应的LED的发光时刻，将所述发光时刻与所述触发时刻的差值作为所述图像传感器的触发延时时间以进行时间同步校准。

优选地，所述LED发光的时间间隔等于所述图像传感器捕捉到一帧图像的时间间隔。

优选地，所述控制器提供的电压超过的所述LED工作时的电压阈值，还包括：LED驱动电路；

所述LED驱动电路与所述LED连接，其中，所述LED驱动电路的个数与所述LED的个数相同。

优选地，还包括：记录各环境亮度对应的各所述触发延时时间以便于根据当前环境亮度获取与当前环境亮度对应的所述触发延时时间。

优选地，所述控制器为CPLD控制器。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种自动识别路径的设备，包括上所述的时间同步校准装置。

优选地，所述自动识别路径的设备为机器人或自动驾驶车辆。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种时间同步校准方法，应用于上述的时间同步校准装置，该方法包括：

接收触发信号并触发图像传感器曝光；其中，接收到所述触发信号的时刻作为触发时刻；

在所述触发时刻后触发LED发光并获取所述图像传感器捕捉到当前图像时对应的LED的发光时刻；