[发明专利]小体积柔性打磨机

说明书

本发明公开了一种小体积柔性打磨机，其包括缸体、设置在该缸体的内腔的气动转子组件、设置在气动转子组件上的磨盘、内筒、外筒、柔性弹力件和气嘴。本发明结构设计合理，巧妙将传统气动打磨机和柔性连接装置相结合形成一体结构，具有一定轴向和径向浮动行程，起到缓冲和被动补偿的作用，在打磨过程中使得磨盘较好与复杂曲面的仿形贴合，能较好确保打磨作用力度的一致性，避免出现若即若离或者此多彼少的情况，提升打磨抛光质量；而且整体结构紧凑，有效缩短整体长度，占用空间，体积小巧，方便与工业机器人相配合安装使用。另外，气嘴设置在内筒的顶部，能实现气管路内置布局，避免外露，整体外观简洁，美观。

技术领域

本发明涉及气动打磨机技术领域，具体涉及一种小体积柔性打磨机。

背景技术

在制造企业中，产品质量和生产效率是提高企业竞争力的主要因素，为提高企业竞争力，自动化生产正逐步代替人工加工，在提高企业生产自动化程度的过程中，工业机器人起了主要的促进作用。

为了提高批量化生产铸件的打磨效率、降低生产成本，避免金属粉尘对打磨工人的危害，对于批量生产的铸件通常采用工业机器人配合打磨工具来代替人工对毛边进行打磨、抛光。

传统的方式采用打磨工具与工业机器人多为采用刚性连接，这种连接方式的缺点是受曲面工件曲线轮廓的影响。此外，在作业工具与对象相互接触一瞬间只靠位置控制很难实现无碰撞的接触，这时要求机器人具有一定柔性，使作业工具与作业对象逐渐实现柔性接触或称“软着陆”，如果在机器人末端法兰盘与夹具之间加装被动柔顺手腕，可有效避免碰撞。为解决此类问题，公开号“CN1100695987A”，名称为“一种机器人末端被动柔顺装置”，其公开了一种机器人末端被动柔顺装置，其包括：用于与末端工具相连的浮动端，浮动端上设有限位轴，限位轴的下端与浮动端的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端，上固定端上设有轴向限位机构，轴向限位机构的下端与限位轴的上端抵接；下固定端，下固定端套设于限位轴的上端外侧，下固定端的上壁与上固定端的下壁固定连接，下固定端与限位轴之间设有径向限位机构，下固定端与浮动端之间沿限位轴周向设有多个预紧限位机构。其虽然能实现避免末端工具与机器人之间刚性碰撞，起到缓冲和被动补偿的作用。但是其与末端工具装配后，总长度较长，不利于机器人灵活控制，而且占用空间多，不适用于一些特定空间使用。

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于，提供一种结构设计合理，体积小，占用空间少的小体积柔性打磨机。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种小体积柔性打磨机，其包括缸体、设置在该缸体的内腔的气动转子组件、设置在气动转子组件上的磨盘、内筒、外筒、柔性弹力件和气嘴，所述内筒固定套在所述缸体上，所述气嘴设置在所述内筒的顶部，且通过气道与所述缸体的内腔相连通，所述内筒位于所述外筒内，并通过所述柔性弹力件与所述外筒进行柔性连接，所述外筒的顶面设有让所述气嘴外露的开口。

作为本发明的一种改进，所述缸体的外侧壁上设有与其内腔相连通的进出气口，所述缸体的顶部对应所述气嘴位置设有与所述气嘴相连通的背面气路，所述缸体的外侧壁上设有使所述进出气口与所述背面气路相连通的侧面气路。

作为本发明的一种改进，所述柔性弹力件为内径大于所述内筒的外径的大弹簧，该大弹簧套设在所述内筒上，且该大弹簧的上端固定在所述外筒内壁上，下端固定在所述内筒外壁上。

作为本发明的一种改进，所述柔性弹力件为若干小弹簧，所述内筒的顶部设有外径大于所述外筒内腔尺寸的限位板，并在所述外筒内腔顶部外扩形成一供所述限位板在一定空间内作活动的活动空间，若干小弹簧均匀分布在所述内筒周围位置，且该小弹簧的上端顶压在所述外筒内壁上，下端顶压在所述内筒外壁上。所述小弹簧的数量为十二个，呈圆心对称分布在所述内筒的周围位置，使得反应更为敏感。