[发明专利]基于不可见投影二维码的室内定位方法

权利要求书

1.基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，包括：

获取融合有二维码图像信息的用于展示待定位对象的任务场景的目标视频，所述目标视频由多组图像按照相应的顺序合并而成，每组图像中的各个图像按照相应的顺序排列，每组图像中的各个图像之间的明暗分布变化规律对应于所述二维码图像信息，所述目标视频的帧率大于预定的人眼可识别的图像亮度最大变化频率；

在将所述目标视频投影至室内的预定区域的过程中，所述待定位对象获取每组图像中的各个图像之间的明暗分布变化规律，根据所述明暗分布变化规律获取对应的二维码图像，并根据所述二维码图像获取自身的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，所述获取融合有二维码图像信息的用于展示待定位对象的任务场景的目标视频包括：

提取能够展示所述待定位对象的任务场景的原始视频的每帧图像；

对提取到的每帧图像进行预定的操作以获取所述多组图像；

根据预定的合并顺序对所述多组图像进行合并以获取所述目标视频。

3.根据权利要求2所述的基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，所述预定的操作包括：

根据预定的所述目标视频的分辨率对待操作的目标帧图像的尺寸进行调整；

对尺寸调整后的目标帧图像进行色域转换；

对色域转换后的目标帧图像进行预定次数的复制，以获取一组待亮度调整的图像；

根据所述二维码图像信息对所述一组待亮度调整的图像中的各个图像的相应位置的亮度进行相应的调整，并对亮度调整后的各个图像进行色域逆转换，以获取相应的用于合成所述目标视频的一组图像。

4.根据权利要求3所述的基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，所述对尺寸调整后的目标帧图像进行色域转换具体为：将尺寸调整后的目标帧图像自RGB色域转换至CIELAB色域；

所述一组待亮度调整的图像包含两个色域转换后的目标帧图像；

所述根据所述二维码图像信息对所述一组待亮度调整的图像中的各个图像的相应位置的亮度进行相应的调整包括：

根据所述二维码图像信息获取每个图像的各个位置所隐藏的信息；

根据获取的每个图像的各个位置所隐藏的信息，采用曼彻斯特编码的方式对每个图像的相应位置的原始像素增加或者减去预定的光强。

5.根据权利要求4所述的基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，所述待定位对象获取每组图像中的各个图像之间的明暗分布变化规律，根据所述明暗分布变化规律获取对应的二维码图像，并根据所述二维码图像获取自身的位置信息包括：

所述待定位对象搭载的高速摄像模块依次获取每组图像中的各个图像；

所述待定位对象搭载的处理器根据获取的每组图像中的各个图像获取各个图像之间的明暗分布变化规律，

根据所述明暗分布变化规律获取对应的二维码图像，

根据所述二维码图像获取二维码角点的像素坐标和二维码的id，

根据所述二维码的id和预获取的二维码地图信息获取二维码角点的世界坐标，

根据所述二维码角点的像素坐标、所述二维码角点的世界坐标和预获取的高速摄像模块的参数矩阵获取所述待定位对象相对于二维码地图坐标系的位置信息。

6.根据权利要求5所述的基于不可见投影二维码的室内定位方法，其特征在于，所述处理器基于解码算法获取所述二维码角点的像素坐标和所述二维码角点的世界坐标；

所述解码算法包括：

将获取的当前帧图像F^now自RGB色域转换至CIELAB色域，并提取相应的亮度通道图像

将亮度通道图像与预获取的上一帧图像F^pre对应的亮度通道图像对齐，并将对齐后的亮度通道图像与亮度通道图像作差，得到新图像F_b；

对新图像F_b进行图像预处理以获取二维码图像；

对所述二维码图像进行检测以获取所述二维码角点的像素坐标和所述二维码的id；

根据所述二维码的id和所述二维码地图信息获取所述二维码角点的世界坐标。