[发明专利]基于指纹库和PDR推算的融合定位方法及指纹库更新方法

权利要求书

1.一种基于指纹库和PDR推算的融合定位方法，PDR推算包括步态检测，步长推算，方位推算，其特征为，包括如下步骤，

步骤一，通过指纹定位获取初始坐标；

步骤二，初始坐标结合PDR推算，获取定位点的位置坐标posPDR，且在该定位点采用指纹定位，获取位置坐标posRSSI；

步骤三，若posPDR与posRSSI的差值小于指纹库中相邻的两个指纹距离，对posPDR与posRSSI使用互补滤波处理得到posFinal，则posFinal为该定位点的最终坐标；

步骤四，根据posFinal调整步长推算模型中的参数使步长推算模型更优，并将posFinal设定为下一次PDR定位的初始坐标；

步骤五，重复步骤二至步骤四，直到定位结束。

2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征为，所述步态检测包括如下步骤，采集移动设备中的加速度传感器的值绘制信号图像，通过高斯平滑滤波去噪，，从中检测阈值进行计步。

3.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征为，所述步长推算模型为基于Weinbergapproach的非线性步长估计模型，其公式计算为

，式中表示一步内最大加速度，表示一步内最小加速度，和为模型系数。

4.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征为，所述方位推算包括如下步骤，使用互补滤波将移动设备中的加速度计测量的航向角和陀螺仪测量的航向角融合处理，获得最终估算的行走方向。

5.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征为，所述指纹定位根据KNN算法计算获得。

6.一种基于权利要求1所述的融合定位方法的指纹库更新方法，其特征为，包括如下步骤，

S1，设定指纹库中每个点的初始投票数为0，每次PDR定位时，保留上一个定位点的信息； S2，所述步骤三中，若posPDR与posRSSI的差值大于或等于指纹库中相邻的两个指纹距离，则回退到上一个定位点，以该定位点为中心，八邻域的范围的投票数加1，并将此时的RSSI信息记录在这个中心处；

S3，针对在规定时间内且投票数大于该点构建指纹需要测量的数量的点进行指纹更新，如果该点的八领域不重叠，分别统计该点八邻域记录的rssi信息来更新该点的指纹信息，否则，将重叠部分的rssi信息分别与不同的非重叠部分的均值对比，将重叠部分的rssi信息划分到更相近的非重叠部分的rssi信息，再分别统计该点八邻域记录的rssi信息来更新该点的指纹信息。