[发明专利]一种激光雷达定位方法及定位装置

权利要求书

1.一种激光雷达定位方法，其特征在于：

所述定位方法包括使用激光雷达扫描周围是否有预设标识物，根据激光雷达反馈的数据确认是否检测到预设标识物；

所述预设标识物上设有预设数量的反光部分和吸光部分。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：

所述激光雷达反馈的数据包括距离数据、回波强度，根据回波强度计算反光部分和吸光部分的比例和大小。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：

所述确认是否检测到预设标识物，包括所述激光雷达确定目标物，对目标物进行扫描反馈距离数据、回波强度，截取目标物点云线段，根据点云线段和距离数据计算目标物的大小；根据回波强度计算反光部分和吸光部分的比例和大小；根据目标物的大小，以及反光部分和吸光部分的比例和大小，确定该目标物是否为预设标识物。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：

所述预设标识物为立体结构，所述反光部分和所述吸光部分按预设规则排布。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于：

所述预设标识物为立柱或锥体结构，所述反光部分和所述吸光部分按预设规则排布且横向围设所述立柱或锥体结构一周，配置为使激光雷达在标识物的任意角度方向均能扫描到标识物上的反光部分和吸光部分。

6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于：

所述预设标识物为多侧面立柱结构，所述反光部分和所述吸光部分设置为按预设规则排布，且多个所述侧面上的反光部分和吸光部分的比例及排布不同，配置为使激光雷达能够识别与标识物的相对位置。

7.一种激光雷达定位装置，其特征在于：

所述定位装置为立体结构，所述定位装置上包括反光部分和吸光部分，所述反光部分和所述吸光部分设置为按预设规则排布；

所述反光部分和所述吸光部分按预设规则排布且横向围设所述立体结构一周；

或者，所述定位装置上有多个侧面，多个所述侧面上的反光部分和吸光部分的比例及排布不同。