[发明专利]转运布料机的接料控制系统及接料控制方法

说明书

本发明提供转运布料机的接料控制系统及方法，控制系统包括鱼雷罐和转运布料机，鱼雷罐设在鱼雷罐轨道上，转运布料机包括布料机小车和行走大车，行走大车设在布料轨道上，鱼雷罐上设有第一编码器，行走大车上设有第二编码器，布料机小车上设有第三编码器，第一编码器、第二编码器和第三编码器均之间相互通讯连接。控制方法包括：S1计算鱼雷罐和转运布料机距离S＝A+B；S2、计算移动时间T＝S/(Va+Vb)；S3、计算最佳接料点P，P＝B‑Vb*T，分别控制鱼雷罐和行走大车达到P点；S4、鱼雷罐执行卸料；S5、进行后续布料作业。本发明转运布料机的接料控制系统及方法，可计算最佳接料点位置，自动化智能化程度高。

技术领域

本发明属于预制构件生产技术领域，具体涉及一种转运布料机的接料控制系统及接料控制方法。

背景技术

在装配式建筑工程领域，构件生产过程中，涉及混凝土的主要工序包括布料。固定台模或长线台模的构件混凝土布料，现在采用的方法有多种。一种是采用行车+料斗方式+鱼雷罐+溜料槽；另外一种是转运布料机+鱼雷罐。以上两种方式，在混凝土接料时，都需要人工参与，自动化程度不高。

利用鱼雷罐和布料机对构件进行混凝土布料时，混凝土鱼雷罐主要用于在固定区域内的混凝土转运，比如在PC工厂内部，通过鱼雷罐将混凝土从搅拌站运输至布料机。通过鱼雷罐将混凝土输送到工位的布料机上，布料机通过行走进行混凝土布料，将混凝土通过卸料口送到需要浇筑构件的台模上。

现在亟需研发出一种转运布料机的接料控制系统及接料控制方法，以解决现有技术中需要接料手动操作、接料时易出现撒料的问题，以及整个操作过程自动化程度不高。

发明内容：

本发明目的是提供了一种转运布料机的接料控制系统及接料控制方法，要解决现有技术中所存在的技术问题，从而缩短接料时间，降低劳动强度，提高设备自动化和智能化水平。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种转运布料机的接料控制系统，包括鱼雷罐和转运布料机，所述鱼雷罐可移动地设置在鱼雷罐轨道上，所述转运布料机包括布料机小车以及行走大车，所述行走大车可移动地设置在布料轨道上，所述布料机小车可移动地设置于所述行走大车上，所述鱼雷罐的高度位于所述行走大车的高度和所述布料机小车的接料斗的高度之间，所述鱼雷罐上设置有第一编码器，所述行走大车上设置有第二编码器，所述布料机小车上设置有第三编码器，所述第一编码器用于实时检测所述鱼雷罐的位置并控制所述鱼雷罐的运行，所述第二编码器用于实时检测所述行走大车的位置并控制所述行走大车的运行，所述第三编码器的功能用于实时检测所述布料机小车的位置并控制所述布料机小车的运行，所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器之间均相互通讯连接。

在上述方案的基础上，在另一改进的方案中，所述布料机小车上还设置有与所述第三编码器通讯连接的相机，所述相机设置于所述布料机小车的接料口的正上方，所述相机用于对所述鱼雷罐拍照，并将所拍摄的图像传输至第三编码器，所述第三编码器预存有所述鱼雷罐的卸料前标准图像，所述第三编码器接受所述相机拍摄的图像后将其与预存的标准图像进行对比和判断。

在上述方案的基础上，在另一改进的方案中，所述相机为3D相机。

本发明还提供一种转运布料机的接料控制方法，采用如上所述转运布料机的接料控制系统，将鱼雷罐轨道和布料轨道在水平方向的指定交叉点设为指定零点，并设置鱼雷罐、行走大车的移动方向朝向指定零点时，与指定零点的距离取值为正；鱼雷罐、行走大车的移动方向远离指定零点时，与指定零点的距离取值为负；包括以下步骤：

S1、第一编码器自动检测鱼雷罐的位置A，第二编码器自动检测行走大车的位置B，第一编码器和第二编码器之间实时交换数据并计算出鱼雷罐和转运布料机之间的距离S；

S2、第一编码器或第二编码器计算出鱼雷罐和行走大车的移动时间T＝S/(Va+Vb)，其中Va为预先设定的鱼雷罐的运行平均速度，Vb为预先设定的行走大车的运行平均速度；