[发明专利]坐卧式外骨骼型下肢康复训练器

说明书

本发明公开了坐卧式外骨骼型下肢康复训练器，其包括大腿杆、小腿杆、腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿杆和小腿杆相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿杆和所述小腿杆上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过所述手控器向控制器输入指令来控制所述直线推杆的伸缩运动。本发明可带动患者下肢完成膝关节的曲伸运动，使患者改善或者逐步恢复下肢正常曲伸功能，并且提供多种训练模式可以满足不同患者的康复训练需求。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械领域，具体涉及一种用于帮助下肢进行康复训练的训练仪器。

背景技术

意外事故的伤害导致了很多下肢功能障碍患者，患者需要定期进行大量的康复训练以维持肢体的基本功能，康复外骨骼机器人拥有传统人工辅助训练方法无法比拟的治疗效果和用户体验，能够帮助医师完成重复枯燥的康复训练治疗，更好地帮助患者恢复下肢运动功能。但是目前国外的外骨骼产品虽然技术比较成熟但是价格昂贵，而国内的外骨骼机器人产品尚在起步阶段，存在造型呆板、结构笨重等问题，对于轻量化方向考虑较少，严重影响可穿戴舒适感，长期使用还很有可能会对穿戴者造成肢体的二次伤害。

发明内容

本发明的目的在于克服以上问题的缺陷，旨在提供一种结构合理的轻型外骨骼下肢康复机器人，提高使用安全性。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

坐卧式外骨骼型下肢康复训练器，其特征在于：包括大腿杆、小腿杆、腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿杆和小腿杆相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿杆和所述小腿杆上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过所述手控器向控制器输入指令来控制所述直线推杆的伸缩运动。

所述大腿杆的前端连接有一大腿调节件，所述大腿杆形成容许所述大腿调节件一端进入并自由滑动的中空部位，所述大腿调节件的一端从大腿杆端面的连接端口伸入中空部位，在伸入一端的顶面上设有一排螺孔，在所述连接端口的上方安装有与所述螺孔相配合的大腿长度调节螺丝。

还包括一背靠板，所述大腿调节件的另一端通过销轴连接在一转动支座上，并通过所述转动支座连接所述背靠板，所述转动支座通过左右两个位置对称的左右腿互换螺丝固定在所述背靠板的其中一侧上。

所述小腿杆的下方连接有伸缩杆套管和配套的伸缩杆，所述伸缩杆套管固定在所述小腿杆的后半段，所述伸缩杆设在所述伸缩杆套管内并且可沿着伸缩杆套管内壁自由滑动从而可进行伸缩，并且所述伸缩杆的末端连接一水平方向的踝部滑杆，所述踝部滑杆的两端分别安装有一滑轮。

所述踝部滑杆的中间连接所述腿部托架，所述踝部滑杆的左右两边对称设有两个安装槽，所述伸缩杆的末端通过梅花手柄固定在其中一侧安装槽上，所述梅花手柄的螺丝穿过伸缩杆末端安装在所述安装槽内的螺孔上。

所述伸缩杆套管的末端开有多道纵向变形缝，并且在末端部分安装有一卡扣式管夹，所述卡扣式管夹夹紧在管道的纵向变形缝处，使得里面的伸缩杆在伸缩杆套管的管口收缩作用下被夹紧固定。

所述伸缩杆套管的末端设有小腿长度调节螺丝，所述伸缩杆在朝向小腿长度调节螺丝的方向设有一排螺孔，所述小腿长度调节螺丝的末端穿过管壁卡在所述螺孔里固定。

所述控制器固定在所述大腿杆上，所述控制器上设置有开关、急停按钮以及强度指示灯，所述控制器上设置用于连接所述手控器的可插拔接口，所述控制器通过所述可插拔接口连接带屏幕的手控器或者不带屏幕的手控器。

所述大腿杆的侧面设置有用于固定绑带的夹块。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：