[发明专利]激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取移动机器人测得的激光点云数据；根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着科技的发展，扫地机器人在日常生活中变得越来越普遍，扫地机器人在进行清扫地面的时候，会使用激光雷达接收器来接收激光点云数据，从而构建房屋的环境地图，从而知道房屋中哪里有障碍物，哪里没有障碍物。

但扫地机器人在工作的过程中，如果遇到阳光强烈的环境，阳光可能会由地面反射射入激光雷达接收器，从而带来数据噪点。这种数据噪点对扫地机器人建立地图和避开障碍物都会带来明显影响。特别是在扫地机器人避障的过程中，由于这种数据噪点与扫地机器人的距离非常近，经常会造成扫地机器人误认为前方有障碍，突然停顿或做出避障动作，影响扫地机器人清扫效率。

针对相关技术，扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

根据本发明实施例的一个实施例，提供了一种激光数据噪点的去除方法，所述方法包括：获取移动机器人测得的激光点云数据；根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。

进一步地，根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点，包括：获取满足筛选条件的点云数据的目标表现特征；从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点。

进一步地，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征；将所述任一点云数据作为所述激光数据噪点。

进一步地，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征，包括：在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定以所述任一点云数据为中心的第二预设范围内的环境地图上是否存在障碍物；在不存在障碍物的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征。

进一步地，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：对所述激光点云数据中的多个点云数据进行正交最小二乘法拟合，得到多条直线；根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线；确定所述目标直线对应的点云数据满足所述表现特征；将所述目标直线对应的点云数据作为所述激光数据噪点。