[发明专利]一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质

说明书

本发明实施例提供的一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质，涉及激光雷达测距技术领域，能够使得激光雷达在整个探测量程范围内均有良好的测距性能，同时提高激光雷达的最大测量频率。所述方法包括：控制发射器向被测目标发射激光探测信号；在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号。

技术领域

本发明涉及激光雷达测距技术领域 ，尤其涉及一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质。

背景技术

激光雷达根据不同的实现原理，可以分为三角测距激光雷达和TOF（Time OfFlight，飞行时间）激光雷达。TOF激光雷达首先发射一个激光探测信号，并由计时器记录下出射时间，激光回波信号经激光雷达接收，并由计时器记录下返回的时间。两个时间相减即得到了光的飞行时间，而光速是一定的，因此在已知速度和飞行时间后可计算出距离。

但是，激光回波信号的强度与测量距离的平方近似成反比，测量距离越远，接收到的信号光越微弱，对TOF激光雷达中的接收器的灵敏度有很高要求；测量距离越近，接收到的信号光越强，TOF激光雷达中的回波信号接收器模块过曝的可能性越大。而在现有技术中TOF激光雷达中的回波信号接收器无法同时在具有高灵敏度的同时，具有较高的测量上限值。由此可见，由于TOF激光雷达本身的性能所限，TOF激光雷达无法在测量远近距离时都具有良好的测距性能。

此外，对于传统的TOF激光雷达而言，如图1所示，接收器在硬件复位过程中无法接收激光回波信号，激光雷达的最小测量周期为最大飞行时间与硬件复位时间之和，中长距TOF激光雷达回波信号接收器的硬件复位时间更长，因此硬件复位时间对中长距TOF激光雷达的最大测量频率的影响更为显著。由此造成了TOF激光雷达最大测量频率偏低，并进而影响激光雷达的分辨率和帧频等性能，无法满足实际应用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质，通过使用双接收器的设计，使得激光雷达在整个探测量程范围内均有良好的测距性能，同时通过消除激光雷达接收模块硬件复位时间对最小测量周期的影响，能够提高激光雷达的最大测量频率。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达测距方法，包括：

控制发射器向被测目标发射激光探测信号；

在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号；

其中，所述第一预设距离阈值大于或者等于所述第二预设距离阈值；

所述第一接收器的性能参数与所述第一接收器对应的测距范围相关，所述第二接收器的性能参数与所述第二接收器对应的测距范围相关。

可选的，所述在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，包括：

在所述激光探测信号发出后，按照预设时序控制所述第一接收器与所述第二接收器交替处于使能状态，以便在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制所述第一接收器接收所述激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述第二接收器接收所述激光回波信号。

可选的，所述按照预设时序控制所述第一接收器与所述第二接收器交替处于使能状态包括：