[发明专利]面向沉浸式场景的多投影空间布局评估方法和系统

权利要求书

1.一种面向沉浸式场景的多投影空间布局评估方法，其特征在于，包括：

根据投影分辨率生成结构光条纹码，使用相机采集图像数据，计算相机空间和投影空间中标定板特征点坐标，使用双目标定方法，输出内外参数，包括：根据投影设备分辨率，生成结构光条纹码；选定一个纯色背景板区域，将标定板固定在投射区域内，使用相机对准所述投射区域，调整焦距和曝光，使之在相机视角内清晰成像；启动结构光投影程序，逐个拍摄条纹码图像，通过结构光多步相移法确定标定板角点在相机坐标系和投影坐标系下的位置，执行双目标定，获取相机和投影的内外参数；重复所述获取相机和投影的内外参数的步骤，完成所有投影和相机设备的标定，得到内参矩阵；

根据设备内参、视场角、场景需求和场景空间数据计算沉浸式多投影空间布局的评估结果，生成投影部署方案，包括：通过深度相机结合惯性测量单元获取环境场景的点云数据；通过数据中各点云数据之间的距离信息和直通滤波算法对所述点云数据进行第一次降噪，得到初始数据，之后根据预设的环境信息，使用条件滤波算法对初始数据进行二次降噪，获取单一的场景空间点云数据；根据所述场景空间点云数据进行拟合，得到环境场景数据；在虚拟仿真环境中，导入投影和相机设备、场景数据，计算多投影空间布局评估结果；在虚拟场景中删减或移动投影设备，重复计算多投影空间布局评估结果直至达到理想的沉浸式效果，导出投影部署方案；所述计算多投影空间布局评估结果，包括：投影清晰度和投影覆盖率；所述投影清晰度的计算过程为：在仿真空间中，已知投影设备空间位姿，由场景空间点云数据计算在投影空间中的每个点到投影设备的深度值，将所述深度值代入到最佳投影区间进行线性计算，得到对应的投影清晰度；所述投影覆盖率的计算过程为：由所述环境场景数据，在仿真空间中已知设备空间位姿，将每个投影设备的投射空间视为包围盒，执行空间包围盒重叠检测，计算出投影设备投射空间之间的重叠区域，以及投射空间中未重叠部分，得到投影覆盖率；

在虚拟空间中搭建真实场景仿真模型，实现场景中设备在仿真空间中位姿的动态调整，实现实时纹理输出；

根据投影设备在场景空间坐标之中的位姿，通过设备视场角获取纹理，实现最终的图像投影。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述场景空间点云数据进行拟合时，采用最小二乘法进行点云数据的拟合，将点云数据落在直线上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述导出投影部署方案之后，进一步包括：

根据所述投影部署方案，在实际场景空间中进行安装部署。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述安装部署之后，进一步包括：

投射仿真系统中纹理图案，查看真实环境与虚拟环境是否存在装配误差，如存在误差，使用立体标定的方式，进行精配准。