[发明专利]一种托板螺母的自动化装配装置及方法

权利要求书

1.一种托板螺母的自动化装配装置，其特征在于：包括为支架自动化调姿与输送系统(1)，自动透孔划窝系统(2)，托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)，自动送钉铆接系统(4)，施工螺钉自动化拆卸系统(5)；所述托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)、自动透孔划窝系统(2)、自动送钉铆接系统(4)、施工螺钉自动化拆卸系统(5)依次沿直线布置，实现流水线作业；

支架自动化调姿与输送系统(1)位于托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)、自动透孔划窝系统(2)、自动送钉铆接系统(4)、施工螺钉自动化拆卸系统(5)这四个系统所呈直线的旁边，用于实现支架自动抓取、各工位支架调姿、各工位间支架输送；

自动透孔划窝系统(2)用于实现支架上托板螺母底孔钻制、支架上托板螺母铆接孔透孔划窝；

托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)用于实现托板螺母自动上料、施工螺钉的自动送钉并拧紧；

自动送钉铆接系统(4)用于实现自动送铆钉至铆接孔并自动完成铆接；

施工螺钉自动化拆卸系统(5)用于实现施工螺钉的自动拧松拆除。

2.根据权利要求1所述的一种托板螺母的自动化装配装置，其特征在于：所述支架自动化调姿与输送系统(1)包括机器人第七轴(1.1)、支架抓取执行器(1.2)、协助机器人(1.3)和支架物料盒(1.4)；机器人第七轴(1.1)固定在地面上，行程满足托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)、自动透孔划窝系统(2)、自动送钉铆接系统(4)、施工螺钉自动化拆卸系统(5)这四个系统工作需求；协助机器人(1.3)通过直线导轨在机器人第七轴(1.1)上移动，支架抓取执行器(1.2)固定在协助机器人(1.3)的末端，支架物料盒(1.4)放置在机器人第七轴(1.1)旁边，用于放置支架产品，协助机器人(1.3)带动支架抓取执行器(1.2)到支架物料盒(1.4)处抓取支架。

3.根据权利要求1所述的一种托板螺母的自动化装配装置，其特征在于：所述自动透孔划窝系统(2)位于托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)和自动送钉铆接系统(4)之间，包括视觉系统(2.1)和数控机床(2.2)；视觉系统(2.1)位于数控机床(2.2)上，用于识别支架外形尺寸及托板螺母上的铆钉底孔；数控钻床(2.2)固定在地面上，主轴可沿竖直方向上下移动，实现支架底孔钻制、铆接孔透孔划窝。

4.根据权利要求1所述的一种托板螺母的自动化装配装置，其特征在于：所述托板螺母预装配及自动拧紧系统(3)作为流水线布局的开始，位于自动透孔划窝系统(2)之前，包括托板螺母物料盒(3.1)、螺钉送钉机(3.2)、托板螺母自动上料机器人(3.3)、自动拧紧设备(3.4)和视觉设备(3.5)；自动拧紧设备(3.4)固定在地面上，用于将施工螺钉拧紧在支架上；托板螺母自动上料机器人(3.3)位于托板螺母物料盒(3.1)与自动拧紧设备(3.4)之间，托板螺母自动上料机器人(3.3)从托板螺母物料盒(3.1)处抓取托板螺母，将托板螺母固定在支架内表面；螺钉送钉机(3.2)位于自动拧紧设备(3.4)旁，用于为自动拧紧设备(3.4)自动输送施工螺钉，满足托板螺母在支架上的预装配；视觉设备(3.5)固定在自动拧紧设备(3.4)上，用于识别支架上的托板螺母底孔。

5.根据权利要求1所述的一种托板螺母的自动化装配装置，其特征在于：所述自动送钉铆接系统(4)位于自动透孔划窝系统(2)和施工螺钉自动化拆卸系统(5)之间，用于实现支架上铆钉的自动铆接，包括铆钉送钉柜(4.1)、视觉设备(4.2)、自动铆接设备(4.3)和自动送钉设备(4.4)；自动铆接设备(4.3)固定在地面上，视觉设备(4.2)安装在自动铆接设备(4.3)的铆接末端，铆钉送钉柜(4.1)放置在自动铆接设备(4.3)旁边，通过铆钉输送管道与自动送钉设备(4.4)相连，再由自动送钉设备(4.4)将铆钉送至支架的托板螺母铆钉孔内；自动送钉设备(4.4)配合铆钉送钉柜(4.1)实现铆钉自动送钉，自动铆接设备(4.3)实现自动铆接，视觉设备(4.2)实现铆接孔定位。