[发明专利]一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备

说明书

本申请公开了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。

技术领域

本申请涉及堆场定位技术领域，具体涉及一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备。

背景技术

目前，在集装箱码头堆场中，集装箱经常被叠放在一起存放。在叠放集装箱时，需要将上层集装箱与下层集装箱对齐，否则可能导致集装箱堆倒塌。但是，在叠放首层的集装箱时，因首层无参照物，导致首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，解决了首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位方法，包括：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第一定位块的第一距离差；获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第二定位块的第二距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第一距离差与所述第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第一距离差减去所述第二距离差得到第一差值；以及若所述第一差值大于所述差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第一定位块移动。

在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第二距离差减去所述第一距离差得到第二差值；以及若所述第二差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第二定位块移动。

在一实施例中，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第三定位块和所述第四定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第三定位块的第三距离差；其中，所述第二边与所述第一边位于相对位置；获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第四定位块的第四距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第三距离差和所述第四距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第三距离差与所述第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。

在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第一定位块、所述第二定位块、所述第三定位块以及所述第四定位块依次设置于所述定位区域的四个角，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取吊具的第三边上的预设点相对于所述第一定位块的第五距离差；其中，所述第三边的长度大于或者等于所述第一边；获取吊具的第四边上的预设点相对于所述第四定位块的第六距离差；其中，所述第四边与所述第三边位于相对位置；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第五距离差和所述第六距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第五距离差与所述第六距离差之间的差值小于第三预设差值阈值。