[发明专利]玻璃量器自动校准系统及控制方法、装置

权利要求书

1.玻璃量器自动校准系统，其特征在于，包括搬运系统、校准系统和控制系统；所述搬运系统和所述校准系统分别与所述控制系统通信连接；其中，所述校准系统设有检测区，所述检测区的一侧设有待检区，所述待检区远离所述检测区的一侧设有完检区，所述搬运系统包括分别与所述控制系统通信连接的机械手和第一机器视觉装置，所述机械手用于抓取与移动位于所述待检区、所述检测区或所述完检区上的玻璃量器，所述第一机器视觉装置安装在所述待检区的上方；所述校准系统包括机架、分别与所述控制系统通信连接的检测系统和灌注系统，所述检测系统和所述灌注系统分别设置于所述机架上，所述检测系统包括分别与所述控制系统通信连接的第二机器视觉装置和称重装置，所述第二机器视觉装置和所述称重装置设于所述机架内，所述称重装置位于所述机架的底部，所述第二机器视觉装置相对所述机架可上下移动，所述第二机器视觉装置的视野朝向所述检测区上方，所述检测区位于所述称重装置上面；

所述检测系统还包括照明光源和背景件，所述照明光源和所述背景件分别安装在所述机架上，所述照明光源位于所述背景件的上方，所述背景件的正面与所述第二机器视觉装置的视野相向设置，所述称重装置位于所述背景件与所述第二机器视觉装置之间；

所述检测系统还包括第一遮光帘、第二遮光帘和传动机构，第一遮光帘、第二遮光帘均可沿上下方向收拢或展开，该传动机构为第一遮光帘和第二遮光帘收拢与展开的执行机构，所述第一遮光帘和所述第二遮光帘并列设置于所述背景件的左右两侧，且所述第一遮光帘和所述第二遮光帘与所述背景件、所述第二机器视觉装置形成四周封闭的机器视觉空间；

其中，所述传动机构包括直线模组、齿条、齿轮、以及并列设置的第一皮带轮组、第二皮带轮组和第三皮带轮组；其中，第一皮带轮组包括第一主动轮和第一从动轮，第一主动轮和第一从动轮通过张紧的环形皮带连接；第二皮带轮组包括第二主动轮和第二从动轮，第二主动轮和第二从动轮通过张紧的环形皮带连接；第三皮带轮组包括第三主动轮和第三从动轮，第三主动轮和第三从动轮通过张紧的环形皮带连接；

第二直线模组竖直安装在机架上，且位于背景件的后上方，齿条通过第二直线模组的滑块与第二直线模组连接，齿条可相对第二直线模组上下移动，齿轮安装于机架上且靠近第二直线模组的底部，齿条可相对第二直线模组下移向齿轮并与齿轮啮合，齿轮由齿条带动转动，齿轮套设在第一主动轮的转轴上，第一从动轮、第二主动轮和第三主动轮的转轴依次连接形成一体成型的长轴，长轴通过滚动轴承安装于机架上，长轴的长度方向与第二遮光帘的遮光面平行，第二主动轮和第三主动轮分别位于第二遮光帘的顶部两端的上方，第二遮光帘的顶部两端分别通过牵拉绳绑缚于长轴上靠近第二主动轮处和靠近第三主动轮处；第二从动轮和第三从动轮的转轴分别通过滚动轴承安装于机架上，第二从动轮和第三从动轮分别位于第一遮光帘的顶部两端的上方，第一遮光帘的顶部两端分别通过牵拉绳绑缚于第二从动轮和第三从动轮的转轴上；

其中，第一主动轮的径向尺寸大于第一从动轮的径向尺寸，第二主动轮、第二从动轮、第三主动轮和第三从动轮的径向尺寸相同。

2.如权利要求1所述的玻璃量器自动校准系统，其特征在于，所述检测区的另一侧设有回收区，所述回收区、所述待检区、所述检测区和所述完检区围成一圈设置在所述机械手的周围。

3.玻璃量器自动校准控制方法，应用于权利要求1或2所述的玻璃量器自动校准系统，其特征在于，所述方法包括：

控制机械手抓取位于待检区的玻璃量器并搬运至检测区；

控制校准系统对位于所述检测区的所述玻璃量器进行自动校准；

在自动校准完毕后，控制所述机械手抓取位于所述检测区的所述玻璃量器并搬运至完检区。

4.如权利要求3所述的玻璃量器自动校准控制方法，其特征在于，所述控制机械手抓取位于待检区的玻璃量器并搬运至检测区，包括：

接收安装于待检区上方的第一机器视觉装置采集到的待检区图像；

对所述待检区图像进行图像处理，获得所述待检区图像中位于所述待检区的玻璃量器的特征参数；

根据所述特征参数，识别所述玻璃量器的位置坐标和瓶身高度；

根据所述玻璃量器的位置坐标和瓶身高度，控制所述机械手抓取所述玻璃量器并搬运至检测区。