[发明专利]一种虚实融合的无人集群协同验证系统

权利要求书

1.一种虚实融合的无人集群协同验证系统，其特征在于，包括可视化人机交互模块、典型任务模块、计算机端算法模块、多个同构嵌入式端算法模块和模型知识库；

可视化人机交互模块，用于为典型任务模块提供任务区域、任务类型、环境参数、无人机数量及位置、目标数量及位置和目标运动状态的初始设置及管理，同时接收计算机端算法模块及嵌入式端算法模块发送的无人机编号、无人机实时任务状态及位置参数，对任务执行结果进行分析评估，并对所有参数进行实时监控显示；

典型任务模块，用于将接收的任务区域、任务类型、环境参数、无人机数量及位置、目标数量及位置和目标运动状态信息按规定数据协议进行编码，并发送至计算机端算法模块及嵌入式端算法模块；

计算机端算法模块，用于通过数据接口及服务接口将所需模型参数发送至模型知识库模块，并通过各类定义的模型接口从模型知识库调用所需模型；还用于计算生成无人机编号、位置数据及任务状态发送至可视化人机交互模块进行显示，并同时发送至嵌入式端算法模块；

嵌入式端算法模块，用于通过数据接口及服务接口将所需模型参数发送至模型知识库模块，并通过各类定义的模型接口从模型知识库调用所需模型；还用于计算生成无人机编号、位置数据及任务状态发送至可视化人机交互模块进行显示，并同时发送至计算机端算法模块；

模型知识库，用于接收计算机端算法模块及嵌入式端算法模块发送的数据接口参数及服务接口参数，封装成各类模型，并为计算机端算法模块及嵌入式端算法模块分别提供调用各类模型的接口。

2.根据权利要求1所述的虚实融合的无人集群协同验证系统，其特征在于，模型知识库封装的各类模型包括无人机模型、目标模型、通信模型、传感器模型、任务模型和地图模型；封装过程为：将无人集群典型要素通过数学表达式进行相应描述，形成各类要素的数学模型，将各类要素的数学模型采用指定语言的程序代码实现并封装，并根据需要定义其数据接口和服务接口；其中数据接口用以定义输入和输出数据的描述，服务接口用以对模块属性和参数进行配置。