[发明专利]一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备

说明书

本发明公开了一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备，所述方法包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。

技术领域

本申请涉及数据标注领域，尤其涉及一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备。

背景技术

图像标注，简单来说就是在图像上标注目标物体的类型、所在的位置、速度和其他属性，作为深度模型或其他分类器的训练数据。训练一个优秀的算法，拥有更多的数据和获取更准确的标注信息都是非常重要的。

目前的训练数据主要来自物理传感器的现场采集，数据采集成本高，难度大，后期标注以人工为主；优点是采集训练数据的环境与最终模型的工作环境高度一致，对模型的识别精度有非常大的帮助。最近，三维仿真技术也被用来产生训练数据，三维仿真的优点是产生数据成本低、速度快，缺点是仿真数据与真实环境还是存在一定的差异，会一定程度地影响模型的识别精度。将仿真数据作为一种补充，是非常不错的选择。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前的标注方法以人工标注为主，辅以半自动化的标注。半自动化标注是以人工标注的少量数据，先训练一个不是太精确的初级模型，然后用这个初级模型，自动识别图像中的目标，输出目标物体的类型、位置和其他属性数据，对输出标注不准确的，再人工加以精确调整。再用更多的数据训练更精确的模型……可多次反复，螺旋上升。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种方法及装置、电子设备，以解决相关技术中存在的无法对图像进行全自动化标注的技术问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种在三维仿真中使用的图像标注方法，包括：

构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；

通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；

判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；

如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。

进一步地，判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野内，则生成目标物体的检测点，包括：

获取目标物体的三维边界框，根据所述三维边界框，计算得到所述三维边界框上的各顶点在图像中的物理坐标；

根据所述图像和所述虚拟摄像头的视场角，计算得到所述虚拟摄像头的物理坐标边界；

如果任一顶点的图像物理坐标在所述虚拟摄像头的物理坐标边界内，则所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野内；

根据所述顶点的物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和所述图像，生成目标物体的检测点。

具体地，获取目标物体的三维边界框，根据所述三维边界框，计算得到所述三维边界框上的各顶点在图像中的物理坐标，包括：

获取目标物体的第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高；

根据上述第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高，计算得到所述目标物体三维边界框上顶点的第二世界坐标；

将所述第二世界坐标转换为摄像头坐标；

根据上述摄像头坐标，计算所述顶点的图像物理坐标。