[发明专利]一种电致动聚合物的手术缝合换针设备及其换针方法

权利要求书

1.一种电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：包括位于壳体内的旋转驱动装置、直线驱动装置和缝合针装置；所述旋转驱动装置包括旋转驱动单元、第一抓手、第一底座和第二底座；

所述旋转驱动单元包括弹性薄膜和IPMC片，所述IPMC片分别位于弹性薄膜的两面、且交叉设置，所述弹性薄膜的一端与第一底座的一端连接，所述弹性薄膜的另一端与第二底座的一端连接，所述IPMC片通电致使弹性薄膜呈螺旋状；

所述第一抓手位于第一底座的一端，所述直线驱动装置位于第一抓手的一端；

所述缝合针装置包括缝合针和第六底座，所述第六底座的一端与第二底座连接，所述缝合针位于第六底座内，所述壳体的一端设有出针口；

所述第一抓手抓住第一底座，所述弹性薄膜呈螺旋状致使第二底座转动，带动第六底座转动，从而带动缝合针转动至出针口，所述直线驱动装置驱动第一底座沿其轴向移动，致使缝合针伸出出针口。

2.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述旋转驱动装置还包括第二抓手，所述第二抓手位于第二底座的一端，所述第二抓手抓住第二底座，所述弹性薄膜呈螺旋状致使第一底座转动。

3.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述IPMC片呈平行四边形，弹性薄膜两面均设有两片IPMC片，同一面的IPMC沿弹性薄膜长度方向对称设置，两面的IPMC交叉设置。

4.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述第一抓手包括第三底座和第一IPMC长条，所述第一IPMC长条的一端与第三底座的一端连接，所述第一IPMC长条的另一端卡合在第一底座外侧壁。

5.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述第一底座外侧壁设有多条第二凹槽，所述第二凹槽沿第一底壁圆周方向均匀设置，所述第二凹槽长度方向与第一底座轴向平行。

6.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述第二抓手包括第四底座和第二IPMC长条，所述第二IPMC长条的一端与第四底座的一端连接，所述第二IPMC长条的另一端卡合在第二底座外侧壁。

7.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述直线驱动装置包括电磁继电器、第一弹性件、磁性片和第五底座；所述磁性片位于第一底座上，所述第三底座的中心设有第一通孔，所述第五底座位于壳体底端，所述第一弹性件的一端与第五底座的一端连接，所述电磁继电器位于第一弹性件内；

所述电磁继电器通电使磁性片吸住第一弹性件，致使第一弹性件呈压缩状态，所述电磁继电器断电使第一弹性件伸出，致使第一底座、旋转驱动单元、第二底座、第六底座朝向出针口移动，从而导致缝合针伸出出针口。

8.根据权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述缝合针装置还包括绕线单元和第二弹性件；所述第六底座内部中空，所述绕线单元位于第六底座内部，所述第六底座的顶端设有第三通孔，所述第二弹性件的一端位于第三通孔内，所述缝合针的针孔端插入第二弹性件的另一端，所述缝合针的另一端抵住壳体内顶壁。

9.根据权利要求8所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备，其特征在于：所述第三通孔底端设有定位块，所述定位块中心设有第四通孔，所述缝合针的针孔端依次伸入第四通孔、第三通孔和第二弹性件。

10.一种采用权利要求1所述的电致动聚合物的手术缝合换针设备的换针方法，其特征在于：包括以下步骤：所述第一抓手抓住第一底座，所述IPMC片通电致使弹性薄膜呈螺旋状，所述弹性薄膜呈螺旋状致使第二底座转动，带动第六底座转动，从而带动缝合针转动至出针口，所述直线驱动装置驱动第一底座沿其轴向移动，致使缝合针伸出壳体上的出针口。