[发明专利]一种精密中空RV减速器

权利要求书

1.一种精密中空RV减速器，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，从动轮与主动轮啮合，太阳轮与行星轮啮合，行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括均布的偏心轴、摆线轮、针销、左右刚性盘、轴承，所述偏心轴2或3只环左右刚性盘中心孔均布，偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左刚性盘和右刚性盘周边孔中，左刚性盘和右刚性盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，左刚性盘上均布的2或3个凸缘穿过摆线轮上相应贯穿孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，所述摆线轮包括左摆线轮与右摆线轮，采用“等距-移距”修形，使得摆线轮齿槽与针销之间形成啮合侧隙Δc和径向间隙Δj，其特征在于：

所述的摆线轮采用“负等距-正移距”组合修形，修形后摆线轮齿槽与针销之间的啮合侧隙Δc＝(0.2～2)λ(mm)，径向间隙Δj＝(0.1～1)λ(mm)，λ为减速器在额定扭矩下做功时摆线轮的实际或理论热膨胀量，所述的偏心轴两偏心段的相位差θ为179°≤θ＜179.81°或180.19°＜θ≤181°。

2.根据权利要求1所述的一种精密中空RV减速器，其特征在于：所述的摆线轮齿槽与针销之间的啮合侧隙ΔC＝(0.5～1.6)λ(mm)，λ为减速器在额定扭矩下做功时摆线轮的实际或理论热膨胀量。

3.根据权利要求1或2所述的一种精密中空RV减速器，其特征在于：所述的摆线轮齿槽与针销之间的径向间隙Δj＝(0.25～0.8)λ(mm)，λ为减速器在额定扭矩下做功时摆线轮的实际或理论热膨胀量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种精密中空RV减速器，其特征在于：λ为减速器在额定扭矩下做功时，摆线轮温升Δ_t＝5～45(℃)的实际热膨胀量。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种精密中空RV减速器，其特征在于：λ为减速器在额定扭矩下做功时，摆线轮轴承钢热膨胀系数α＝1.379·10^-5(1/℃)，摆线轮温升Δ_t＝5～45(℃)，摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径为d₀的理论热膨胀量，计算式为λ＝α·Δ_t·d₀(mm)，或0.00007d₀≤λ≤0.00062d₀(mm)。