[发明专利]起重机回转控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机回转控制方法、系统及起重机，首先获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；然后基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；最后基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。该方法并不需要人为参与，可以自动化实现，不仅提高了起重机回转控制的自动化程度，还可以避免人为因素对控制过程的干扰，提高控制准确度。

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种起重机回转控制方法、系统及起重机。

背景技术

随着技术的进步，工业生产逐步机械化。挖掘机、起重机等作业机械的应用也逐步广泛起来，对于作业机械的自动化控制将至关重要。

现有的起重机回转控制都是通过操作手人工操作进行，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确回转到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。

发明内容

本发明提供一种起重机回转控制方法、系统及起重机，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种起重机回转控制方法，包括：

获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；

基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；

基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

根据本发明提供的一种起重机回转控制方法，所述基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度，具体包括：

基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的初始电流值；

控制所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值从所述初始电流值开始按增加、保持不变、减少的顺序进行变化，并通过所述实时电流值表征所述回转速度。

根据本发明提供的一种起重机回转控制方法，所述控制所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值从所述初始电流值开始按增加、保持不变、减少的顺序进行变化，具体包括：

控制所述实时电流值从所述初始电流值开始以预设速度进行增加，直至所述实时电流值达到预设电流值，并控制所述实时电流值保持不变；

若所述起重机的实时回转信息以及目标回转信息之间的实时差异信息中的实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制所述实时电流值从所述预设电流值开始分段进行减少，直至所述实时差异值小于等于第二预设差异值，控制所述实时电流值置零。

根据本发明提供的一种起重机回转控制方法，所述基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的初始电流值，具体包括：

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比小于等于预设比值，则确定所述初始电流值为预设初始值；

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数，所述第一倍数基于所述力矩百分比确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比小于等于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第二倍数，所述第二倍数基于所述臂架长度确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数与所述预设初始值的第二倍数中的最小值。

根据本发明提供的一种起重机回转控制方法，还包括：

获取所述起重机的初始回转信息以及目标回转信息；

基于所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的初始差异信息，确定回转方向；