[发明专利]一种组网测距方法、存储介质以及设备

权利要求书

1.一种组网测距方法，其特征在于，应用于普通节点，包括：

监听已入网基础节点发出的第一广播信号；

根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网；

根据入网时间分配到对应的时间片，所述时间片包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片；

将测距周期划分为入网时间槽、广播时间槽、信息交换时间槽和测距时间槽；当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定出所述待测距节点的节点识别标识以及时间槽位置偏移，该普通节点的测距接收时间等于所述待测距节点的时间槽位置偏移；

当所述自身系统时间到达所述测距时间片时，向所述待测距节点发送测距广播，并在所述自身系统时间到达所述测距接收时间时，接收所述待测距节点的反馈信息；

基于所述反馈信息进行测距；

所述方法还包括：

所述已入网基础节点监听所有已入网所述普通节点的交互状态信息；

在预设时间段内未接收到所述交互状态信息，将相应的所述普通节点移除并向保留的其他所述普通节点重新分配所述时间片。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间之前，所述方法还包括：

获取所述已入网基础节点和其他已入网普通节点的信号强度；

响应于所述信号强度大于或等于预设信号强度的指令，从所述已入网基础节点和所述其他已入网普通节点中筛选出所述待测距节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一广播信号包括系统实时时间戳，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，包括：

根据所述系统实时时间戳和所述第一广播信号的传播时间进行系统时间同步并申请入网。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播时间槽、所述信息交换时间槽和所述测距时间槽分别基于允许入网节点数量等比例划分为多个所述广播时间片、多个所述信息交换时间片以及多个所述测距时间片，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网之后且根据所述入网时间分配到对应的时间片之前，所述方法还包括：

所述已入网基础节点根据入网时间顺序向所述普通节点分配所述时间片。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反馈信息进行测距包括：采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待测距节点的无线时钟频率偏移量；

所述采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距，包括：

基于所述无线时钟频率偏移量对所述待测距节点的接收发送时间间隔进行矫正；

基于所述反馈信息和矫正后的所述接收发送时间间隔，采用所述飞行时间测距方法进行测距。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反馈信息进行测距之后，所述方法还包括：

将测得的距离信息发送给相应的所述待测距节点；

所述普通节点和完成测距的所述待测距节点分别设置测距完成标识。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现权利要求1至7中任意一项所述的组网测距方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现权利要求1至7中任意一项所述的组网测距方法。