[发明专利]一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备

权利要求书

1.一种挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述方法包括：

获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；

根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位；

所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

若所述定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第一定位子模型；

获取至少一个所述第一类型的定位信息，所述第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、所述射频信号到达接收节点的时间和所述超声波信号达到接收节点的时间；

根据多个所述第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据所述第一距离对所述挖掘机进行定位；

根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态包括：

根据所述运动轨迹数据预测所述挖掘机的工作区域，若预测出所述挖掘机的所述工作区域预超出所述预设限定工作区域，则控制所述挖掘机停止工作，或者，控制所述挖掘机转向直至返回所述预设限定工作区域内为止。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

若所述定位信息的类型为基于接收信号强度的第二类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第二定位子模型；

获取至少一个所述第二类型的定位信息，所述第二类型的定位信息包括参考节点到定位节点的距离、单位距离、发射节点的发射功率、经过单位后的路径损耗、标准差范围处于预设值范围内的均值为零的高斯随机数、信号衰减因子的数值范围；

根据多个所述第二类型的定位信息，确定参考节点到定位节点的第二距离，并根据所述第二距离对所述挖掘机进行定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

若所述定位信息的类型为基于位置指纹的第三类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第三定位子模型；

确定用于对所述挖掘机进行定位的采样分布图；

基于所述采样分布图确定多个采样点，获取各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息；

将各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息存储于指纹数据库中；

检测待定位点AP的信号强度和物理地址；

基于匹配算法，基于所述待定位点AP的信号强度和物理地址，在所述指纹数据库中搜索与所述待定位点相匹配的数据，得到匹配结果；

基于所述匹配结果预估所述挖掘机的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样分布图确定多个采样点包括：

基于所述采样分布图随机选取第一预设数量的采样点，并将所述第一预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点；或者，

基于所述采样分布图和预设规则选取第二预设数量的采样点，并将所述第二预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点，所述预设规则包括每间隔预设距离设置一个采样点；或者，

根据所述采样分布图遍历待定位区域内的所有采样点，并将各个采样点均作为确定的所述多个采样点。