[发明专利]三维图像重构方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种三维图像重构方法，包括：

根据由基于结构光的多个三维相机中的每个三维相机采集的目标对象的局部图像信息，得到与所述多个三维相机对应的局部三维图像，其中，所述基于结构光的多个三维相机根据预设排布方式围绕所述目标对象设置；以及

根据多个所述局部三维图像，重构所述目标对象的全景三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多个所述局部三维图像，重构所述目标对象的全景三维图像，包括：

对多个所述局部三维图像进行配准处理，得到所述目标对象的全景三维图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对多个所述局部三维图像进行配准处理，得到所述目标对象的全景三维图像，包括：

从所述多个三维相机中选择一个三维相机作为目标三维相机；

将与所述目标三维相机对应的世界坐标系确定为目标坐标系；

针对多个其他三维相机中的每个其他三维相机，确定与所述其他三维相机对应的世界坐标系与所述目标坐标系之间的转换矩阵，其中，所述多个其他三维相机是所述基于结构光的多个三维相机中除所述目标三维相机以外的三维相机；

根据所述转换矩阵，将与所述其他三维相机对应的局部三维图像转换到所述目标坐标系；以及

根据设置于所述目标坐标系的多个所述局部三维图像，重构所述目标对象的全景三维图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定与所述其他三维相机对应的世界坐标系与所述目标坐标系之间的转换矩阵，包括：

确定所述其他三维相机与所述目标三维相机之间的视野重叠区域；以及

根据所述视野重叠区域的图像信息和预设配准准则，确定与所述其他三维相机对应的世界坐标系与所述目标坐标系之间的转换矩阵。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述根据由基于结构光的多个三维相机中的每个三维相机采集的目标对象的局部图像信息，得到与所述三维相机对应的局部三维图像，包括：

根据由所述基于结构光的多个三维相机中的每个三维相机同时采集的目标对象的局部图像信息，得到与所述多个三维相机对应的局部三维图像。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其中，所述预设排布方式通过以下方式确定：

根据所述目标对象的尺寸信息和每个所述三维相机的性能信息，确定所述基于结构光的多个三维相机的预设排布方式。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，还包括：

响应于用户的交互操作，调整所述全景三维图像，其中，所述交互操作包括以下至少一项：放大操作、缩小操作、旋转操作和设置声音操作；以及

展示调整后的全景三维图像。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其中，所述基于结构光的多个三维相机包括基于面结构光的多个三维相机。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的方法，其中，所述基于结构光的多个三维相机包括基于双目视觉结构光的多个三维相机。

10.一种三维图像重构装置，包括：

获得模块，用于根据由基于结构光的多个三维相机中的每个三维相机采集的目标对象的局部图像信息，得到与所述多个三维相机对应的局部三维图像，其中，所述基于结构光的多个三维相机根据预设排布方式围绕所述目标对象设置；以及

重构模块，用于根据多个所述局部三维图像，重构所述目标对象的全景三维图像。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述重构模块，包括：

第一获得子模块，用于对多个所述局部三维图像进行配准处理，得到所述目标对象的全景三维图像。