[发明专利]智能实验室的管理系统

说明书

本发明公开一种智能实验室的管理系统，包括：信息获取模块，用于获取预约实验所需要的器材，智能搬运装置，用于将器材从放置处取出，并将所述器材搬运至指定的试验台，智能搬运装置，用于将所述器材进行装配以满足实验需求，智能搬运装置包括：第一智能体和第二智能体，第一智能体和第二智能体协同运动用于将所述器材搬运至指定的试验台。本发明技术方案旨在解决现有的智能实验室的管理系统无法提前摆放实验器材的的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能体运输技术领域，特别涉及一种智能实验室的管理系统。

背景技术

智能体是无人驾驶飞机的简称，除了军事上大量应用外，民用方面的应用就更广，主要有森林防火、边防的缉私、航空拍照、地面的勘探、电网巡逻、管道巡逻、交通管理、城市安防等。但在上述应用中，大部分是单台智能体应用为主，利用多台智能体绳索协同吊运，可以解决单台智能体运力不足的问题，因此，对其进行研究有较大的理论意义和实用价值。中国的此类研究相对较少，中国的赵志刚分析了2台无人直升机吊运系统运动学与稳定性，已初步探讨了紧耦合多机系统的特点。目前的实验室管理系统中，没有提前将实验器材准备好，需要耗费大量的人力物力，同时在实验器材的搬运过程中，容易造成实验器材的损坏。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种智能实验室的管理系统，旨在解决现有的目前的本发明技术方案旨在解决现有的智能实验室的管理系统无法提前摆放实验器材且无法确保实验器材安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种智能实验室的管理系统，包括：信息获取模块，用于获取预约实验所需要的器材，智能搬运装置，用于将器材从放置处取出，并将所述器材搬运至指定的试验台，智能搬运装置，用于将所述器材进行装配以满足实验需求，智能搬运装置包括：第一智能体和第二智能体，第一智能体和第二智能体协同运动用于将所述器材搬运至指定的试验台；所述第一智能体和第二智能体，第一智能体和第二智能体协同运动将所述器材搬运至指定的试验台包括：路线规划模块，用于规划第一智能体和第二智能体搬运器材的路线；轨迹处理模块，用于将所述第一智能体的第一轨迹航线离散为多个目标航迹点和第二智能体的第二轨迹航线离散为多个目标航迹点；执行模块，用于分别获取第一智能体和第二智能体第时刻的实际坐标值，控制第一智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，控制第二智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值；所述第一智能体和所述第二智能体还包括：第一连杆和第二连杆以及第三连杆，第一智能体与第一连杆连接，第二智能体与第三连杆连接，所述第一连杆，第二连杆和所述第三连杆依次连接，将第二连杆的旋转运动分解为水平面内的旋转与竖直面内的旋转两部分，转过的角度回转角与变幅角，若第一智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，并且第二智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，协同控制器、第一PID控制器以及第二PID控制器，用于控制回转角与变幅角小于预设变化角度。

优选地，协同控制器要求消耗功率最小以及实际升力和目标升力误差最小；每个时间的推力分配即求解下列二次规划问题:，其中，W，Q，Ω是质量矩阵，u表示电机的升力，α表示回转角，Δα表示回转角的变化量，s是松弛变量。

优选地，第一智能体和第二智能体的飞行速度小于预设速度值。

优选地，若第一智能体和第二智能体中，某一智能体的实际坐标值和目标航迹点坐标值之间的差值大于预设值，二次规划模块，分别重新规划第一智能体和第二智能体的多个目标航迹点。

本发明提前预约将指令发送至智能体，智能体将实验器材提前搬运至指定的地点，可以有效的提高了实验的自动化程度，另外，通过设置协同规划可以有效的提高智能体搬运的合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。