[发明专利]一种基于步态感知技术的下肢康复机器人

权利要求书

1.一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，包括承托座（1），所述承托座（1）的左右两侧均通过一对支架连接有定位板（2），一对所述定位板（2）的上端均通过一对电动伸缩杆（3）固定有扶架（4），其特征在于：一对所述定位板（2）上均嵌设有一对操控板（5），一对所述操控板（5）的外端壁上均设有受力带（6），一对所述受力带（6）外端均设有下肢绑件；

所述下肢绑件包括套设衔接的衔接管（8）和定位片（9），所述定位片（9）上连接有康复绑环（10），所述衔接管（8）另一端与受力带（6）相连接，所述康复绑环（10）包括与定位片（9）相连接的定位瓣（101），所述定位瓣（101）左右端均转动连接有旋转瓣（102），所述定位瓣（101）、旋转瓣（102）内壁上均贴附有中空缓冲瓣（103），相邻两个所述中空缓冲瓣（103）内部连通设置，且远离定位瓣（101）一侧的中空缓冲瓣（103）相对贴面磁吸设置，上下设置的一对所述衔接管（8）之间设有软管，所述衔接管（8）上端部通过导管贯穿定位片（9）、定位瓣（101）并与中空缓冲瓣（103）内部相连通，所述承托座（1）一侧设有气泵（12），所述气泵（12）进气端通过气管（13）与位于下方的衔接管（8）相连通设置；

所述操控板（5）内侧安装有力传感器以及控制器，所述受力带（6）内端与力传感器相连接，所述定位板（2）上下端均设有机械臂（11），所述机械臂（11）与控制器相连接，所述机械臂（11）远离定位板（2）一端与定位片（9）可拆卸式连接，所述承托座（1）一端设有人机交互系统，所述人机交互系统上设有人机交互面板；所述的操控板（5）内侧安装有力传感器以及控制器，力传感器选用角位移传感器感以及拉力传感器，受力带（6）内端与力传感器相连接，一对康复绑环（10）牵引受力带随大腿、小腿运动，依靠受力带（6）来判断形态变化，并对比已有步态模型，在患者出现康复动作不正确时，将机械臂（11）与康复绑环（10）相连接，利用机械臂（11）带动康复绑环（10）进行正确康复运动，再借助人机交互面板，以便于分析、纠正并展现正确的步态康复操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：位于上方的所述康复绑环（10）的内直径大于下方康复绑环（10）的内直径，上下设置的一对康复绑环（10）的轴心沿同竖直方向设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：所述衔接管（8）位于定位片（9）上下端均套设有螺帽，所述螺帽与衔接管（8）螺纹连接，且一对螺帽相抵于定位片（9）上下端壁上。

4.根据权利要求1所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：所述中空缓冲瓣（103）采用弹性材料制成，所述中空缓冲瓣（103）的内端壁设有防滑凸起。

5.根据权利要求4所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：远离所述定位瓣（101）一侧的一对中空缓冲瓣（103）的端壁上均嵌设有透气磁吸片（1031），相对设置的一对所述透气磁吸片（1031）采用相互磁吸的磁性材料制成，且透气磁吸片（1031）上开设有透气孔。

6.根据权利要求1所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：所述衔接管（8）与受力带（6）相连接一端设有调节座（7），所述调节座（7）内部设有与受力带（6）相连接的转辊，所述受力带（6）贯穿调节座（7）并套设于转辊上，所述转辊一端设有延伸至调节座（7）外的转轴。

7.根据权利要求6所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：所述转轴与调节座（7）端口处通过啮合连接的齿轮相连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，其特征在于：所述定位板（2）上设有与机械臂（11）底端相连接的旋转电机，所述机械臂（11）远离定位板（2）的一端设有与定位片（9）结构相匹配的衔接部。