[发明专利]接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的安全参数集，安全参数集包括历史接管事件发生之前的多个第一时刻的安全参数；基于安全参数集，确定接管参数，接管参数用于表示历史接管事件发生的合理程度；基于接管参数，调整接管提示条件，接管提示条件为输出接管提示信息的时刻之前的多个第二时刻的安全参数应满足的条件，接管提示信息用于提示安全员接管自动驾驶车辆。本申请基于该历史接管事件发生的合理程度，调整接管提示条件，进而客观地基于自动驾驶车辆行驶过程中的安全程度，提示接管车辆，对安全员判断是否接管车辆的过程造成了客观影响，提高了车辆接管的合理性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆已逐步应用到生产生活中。为保证自动驾驶车辆安全行驶，会为自动驾驶车辆配置安全员，在自动驾驶车辆无法安全执行自动驾驶时，安全员会接管自动驾驶车辆，控制自动驾驶车辆安全行驶。

当前，安全员通常根据自身的驾驶经验，判断是否要接管自动驾驶车辆，主观性较强，很难保证接管的合理性。

发明内容

本申请实施例提供了一种接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质，能够提高车辆接管的合理性。所述技术方案如下：

根据本申请实施例的一方面，提供了一种接管提示方法，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的安全参数集，所述安全参数集包括历史接管事件发生之前的多个第一时刻的安全参数，任一时刻的安全参数用于表示所述自动驾驶车辆在所述时刻行驶的安全程度；

基于所述安全参数集，确定接管参数，所述接管参数用于表示所述历史接管事件发生的合理程度；

基于所述接管参数，调整接管提示条件，所述接管提示条件为输出接管提示信息的时刻之前的多个第二时刻的安全参数应满足的条件，所述接管提示信息用于提示安全员接管所述自动驾驶车辆。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述安全参数集，确定接管参数，包括：

对所述安全参数集进行特征提取，得到安全特征集；

基于所述安全特征集，确定所述接管参数。

在一种可能的实现方式中，所述对所述安全参数集进行特征提取，得到安全特征集，包括：

基于特征提取模型，对所述安全参数集进行特征提取，得到所述安全特征集。

在一种可能的实现方式中，所述特征提取模型包括多个特征提取单元，所述基于特征提取模型，对所述安全参数集进行特征提取，得到所述安全特征集，包括：

将所述多个第一时刻的安全参数分别输入所述多个特征提取单元，由每个特征提取单元对输入的安全参数和前一个特征提取单元传递的中间特征进行处理，输出处理得到的安全特征；

将所述多个特征提取单元输出的安全特征构成所述安全特征集。

在一种可能的实现方式中，所述特征提取模型的训练过程包括：

基于所述特征提取模型，对样本安全参数集进行特征提取，得到样本安全特征集，所述样本安全参数集包括样本接管事件发生之前的多个时刻的安全参数；

基于安全判别模型，对所述样本安全特征集进行处理，得到样本安全参数；

基于所述样本安全参数和所述样本接管事件对应的标注安全参数，更新所述特征提取模型和所述安全判别模型的模型参数；

在所述特征提取模型和所述安全判别模型构成的网络满足停止训练条件的情况下，得到训练完成的所述特征提取模型。