[发明专利]用于激光雷达的信号处理方法、探测方法以及激光雷达

权利要求书

1.一种用于激光雷达的信号处理方法，包括：

S11：获取探测激光脉冲自物体反射的回波脉冲；

S12：基于第一阈值获取所述回波脉冲的第一阈值脉宽，基于第二阈值获取所述回波脉冲的第二阈值脉宽，其中第一阈值低于第二阈值；

S13：计算所述第一阈值脉宽与第二阈值脉宽的差值；和

S14：根据所述差值与参考脉宽差值，获取所述回波脉冲的坡度。

2.如权利要求1所述的信号处理方法，其中所述探测激光脉冲正入射物体时的回波脉冲为参考回波脉冲，所述参考回波脉冲在所述第一阈值的第一阈值参考脉宽与其在所述第二阈值的第二阈值参考脉宽的差值为所述参考脉宽差值。

3.如权利要求1或2中所述的信号处理方法，其中所述步骤S14包括：将所述参考脉宽差值和所述第一阈值脉宽与第二阈值脉宽的差值的比值作为所述回波脉冲的坡度。

4.如权利要求2所述的信号处理方法，还包括：

校准标定所述激光雷达，建立所述参考回波脉冲的所述第一阈值参考脉宽与所述参考脉宽差值的第一关系曲线。

5.如权利要求2所述的信号处理方法，还包括：

校准标定所述激光雷达，建立所述参考回波脉冲的所述第二阈值参考脉宽与所述参考脉宽差值的第二关系曲线。

6.如权利要求4所述的信号处理方法，其中所述步骤S14还包括：在步骤S12获得所述第一阈值脉宽后，基于所述第一关系曲线获得所述参考脉宽差值。

7.如权利要求5所述的信号处理方法，其中所述步骤S14还包括：在步骤S12获得所述第二阈值脉宽后，基于所述第二关系曲线获得所述参考脉宽差值。

8.如权利要求1或2所述的信号处理方法，其中所述步骤S11还包括：获取所述回波脉冲的峰值，当所述峰值大于或等于所述第二阈值时，执行所述步骤S12-S14；否则，基于所述第一阈值获取所述回波脉冲的第一阈值脉宽，根据所述回波脉冲的峰值确定第一阈值参考脉宽，并根据所述第一阈值参考脉宽和第一阈值脉宽的比值获取所述回波脉冲的坡度。

9.如权利要求8所述的信号处理方法，还包括：

校准标定所述激光雷达，建立所述参考回波脉冲的所述峰值与所述第一阈值参考脉宽的第三关系曲线。

10.如权利要求9所述的信号处理方法，其中所述根据第一阈值脉宽和第一阈值参考脉宽获取所述回波脉冲的坡度的步骤包括：根据所述回波脉冲的峰值，基于所述第三关系曲线获得所述第一阈值参考脉宽。

11.如权利要求1或2中所述的信号处理方法，还包括：

S15：输出所述回波脉冲的坡度。

12.如权利要求1或2中所述的信号处理方法，还包括：当所述回波脉冲的坡度在预设坡度范围外时，输出所述回波脉冲的坡度。

13.如权利要求1或2中所述的信号处理方法，所述探测激光脉冲为单脉冲或脉冲序列。

14.一种激光雷达的探测方法，包括：

S21：发射探测激光脉冲；

S22：接收所述探测激光脉冲经过物体反射后的回波脉冲；

S23：根据所述回波脉冲，确定所述物体的距离和/或反射率；和

S24：执行如权利要求1-13中任一项所述的信号处理方法，获得所述回波脉冲的坡度。

15.如权利要求14所述的探测方法，还包括：

基于回波脉冲的坡度、点云图中的物体轮廓、物体的距离和反射率中的一项或多项，识别物体的类型。