[发明专利]穿刺器及穿刺方法

权利要求书

1.一种穿刺器，其特征在于，包括：鞘管、穿刺针、第一驱动机构、第二驱动机构和控制装置；

所述鞘管套设于所述穿刺针，所述鞘管和所述穿刺针均与所述第一驱动机构驱动连接；所述穿刺针还与所述第二驱动机构驱动连接；

所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于控制所述第一驱动机构带动所述鞘管和所述穿刺针转动，并用于控制所述第二驱动机构带动所述穿刺针沿所述第二驱动机构的方向移动。

2.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，还包括摄像组件，所述穿刺针套设于所述摄像组件；

所述摄像组件与所述控制装置通信连接，所述控制装置还用于当确定所述摄像组件发送的穿刺图像信息存在第一信息时，控制所述第二驱动机构使得所述穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动，并控制第一驱动机构继续工作，使得所述鞘管相对于所述穿刺针移动。

3.根据权利要求2所述的穿刺器，其特征在于，还包括第一杆，所述第一杆与所述穿刺针可拆卸连接；

所述第一杆的一端与所述第二驱动机构驱动连接，所述第一杆还与所述摄像组件连接，使得所述第一杆在所述第二驱动机构的驱动下，带动所述摄像组件和所述穿刺针移动。

4.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述第一杆的外周壁设置有第一凹槽，所述穿刺针设置有与所述第一凹槽匹配的第一凸部，所述第一凸部卡接于所述第一凹槽内。

5.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述第二驱动机构的一端设置有第一连接部，所述第一杆的一端设置有第二连接部；

所述第一连接部设置有第二凹槽，所述第二连接部设置有第三凹槽，所述第二连接部套设于所述第一连接部，且所述第二凹槽与所述第三凹槽形成过孔。

6.根据权利要求5所述的穿刺器，其特征在于，所述摄像组件包括摄像头和第二杆，所述第一杆套设于至少部分所述第二杆；

所述第二杆的一端与所述摄像头连接，所述第二杆的另一端设置有第二凸部，所述第二凸部卡接于所述第三凹槽。

7.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，还包括连接件，所述连接件与所述第一驱动机构驱动连接，所述连接件还与所述鞘管可拆卸连接。

8.根据权利要求2所述的穿刺器，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏与所述摄像组件和所述控制装置均通信连接。

9.一种基于权利要求2-8中任一项所述穿刺器的穿刺方法，其特征在于，包括：

根据摄像组件发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第一信息；

若确认存在第一信息，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动；并控制第一驱动机构继续工作，使得所述第一驱动机构带动鞘管相对于所述穿刺针移动。

10.根据权利要求9所述的穿刺方法，其特征在于，所述若确认存在第一信息，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动，包括：

控制所述第二驱动机构停止工作，使得所述穿刺针停止移动；或者，控制所述第二驱动机构反向转动，使得所述穿刺针向后移动。

11.根据权利要求9所述的穿刺方法，其特征在于，所述若确认存在第一信息，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动；并控制第一驱动机构继续工作，使得所述第一驱动机构带动鞘管相对于所述穿刺针移动，还包括：

根据所述摄像组件发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第二信息；

若确认存在第二信息，控制所述第一驱动机构停止工作，使得所述鞘管停止在穿刺的生物组织的设定位置处。