[发明专利]振动胶囊及振动胶囊系统

权利要求书

1.一种振动胶囊，其特征在于，包括外壳，设置于所述外壳内的成像模块、加速度传感器模块、振动电机和控制模块，所述成像模块、加速度传感器模块、振动电机都与所述控制模块电性连接，其中：

所述成像模块用于获取所述振动胶囊所处消化道的位置区间；

所述加速度传感器模块用于获取所述振动胶囊的总体振动强度X(t)，结合所述振动电机预设的振动周期T，获取所述振动胶囊的有效振动强度S(t)；并根据所述有效振动强度S(t)，获取所述振动胶囊的实际振幅A(t)；

所述控制模块用于根据所述位置区间的预设振幅A0(t)和所述实际振幅A(t)，调节所述振动电机的驱动信号强度U(t)。

2.根据权利要求1所述的振动胶囊，其特征在于，所述加速度传感器模块包括加速度传感器，所述加速度传感器模块还用于：

获取所述加速度传感器检测的实时加速度信息，根据所述实时加速度信息，计算所述振动胶囊的总体振动强度X(t)。

3.根据权利要求2所述的振动胶囊，其特征在于，所述加速度传感器模块还用于：

通过在N个振动周期T内求均值的方式滤除干扰信号，得到所述有效振动强度S(t)，计算公式为：

其中，N，i为正整数，且i∈N。

4.根据权利要求3所述的振动胶囊，其特征在于，所述加速度传感器模块还用于：

根据所述有效振动强度S(t)的计算公式，计算所述振动胶囊的有效振动强度在每个振动周期T内的最大值与最小值，并计算每个振动周期T的振幅，得到随时间变化的实际振幅A(t)。

5.根据权利要求1所述的振动胶囊，其特征在于，所述控制模块还用于：

获取所述振动电机的当前驱动信号强度U(t)，计算所述振动电机的目标驱动信号强度U0(t):

其中，参数k为固定值，由所述预设振幅A0(t)的振幅等级、位置区间和所述振动周期T决定。

6.根据权利要求1所述的振动胶囊，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述位置区间不是预设区间时，控制所述振动胶囊处于静止模式。

7.根据权利要求1所述的振动胶囊，其特征在于，所述成像模块还用于：

获取所述振动胶囊所处消化道的图像信息，通过识别所述图像信息，得到所述振动胶囊所处消化道的位置区间。

8.根据权利要求1所述的振动胶囊，其特征在于，还包括照明模块、记录模块、第一无线通信模块和电源模块，其中：

所述照明模块用于为所述成像模块提供照明；

所述记录模块用于记录所述振动胶囊的振动信息和所述控制模块的控制信息；

所述第一无线通信模块用于无线传输所述振动信息和控制信息；

所述电源模块用于为所述振动胶囊内置的各模块供电。

9.一种振动胶囊系统，其特征在于：

所述系统包括如权利要求1-8任一所述的振动胶囊和设置于体外的交互装置。

10.根据权利要求9所述的振动胶囊系统，其特征在于：

所述交互装置包括第二无线通信模块、显示模块和指令控制模块，所述显示模块用于显示振动胶囊发送的振动信息和图像信息，所述指令控制模块用于通过所述第二无线通信模块将控制指令信息发送给所述振动胶囊；

所述振动胶囊包括记录模块和第一无线通信模块，所述记录模块用于记录所述振动胶囊的振动信息，所述振动信息通过所述第一无线通信模块发送给所述交互装置；所述记录模块还用于接收所述交互装置发送的控制指令信息，所述控制指令信息通过所述第一无线通信模块发送给所述振动胶囊的控制模块。