[发明专利]真值对比策略的设计方法

说明书

本发明公开了一种真值对比策略的设计方法，包括：获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据；以第一数据为基准，对第二数据进行时间配准和空间配准；在第一数据和进行时间配准和空间配准后的第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对；将筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定待测试传感器的可靠度。本发明提供的真值对比策略的设计方法，以基准传感器为真值来对比其他传感器数据的可靠度，对比其他传感器的识别精度，从而选择合适的传感器，给自动驾驶仿真验证数据回灌提供合适的环境传感器，能够在做自动驾驶仿真测试的数据回灌中提供精度较高的环境信息。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种真值对比策略的设计方法。

背景技术

目前智能车对环境的识别是通过车上搭载的摄像头、超声波雷达以及激光雷达来获取环境数据的，但是不同类型的传感器或者同种传感器但型号和生产厂家不同所获取的环境信息的精度也不尽相同，为了能在自动驾驶仿真测试验证做数据回灌时能够提供准确率相对较高的环境数据，需要选用合适的传感器来获取用于仿真测试的环境数据。

因此，为了筛选出合适的传感器，亟需一种真值对比策略的设计方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种真值对比策略的设计方法，以解决上述现有技术中的问题，能够以基准传感器为真值来对比其他传感器数据的可靠度，对比其他传感器的识别精度，从而选择合适的传感器。

本发明提供了一种真值对比策略的设计方法，其中，包括以下步骤：

获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据；

以所述第一数据为基准，对所述第二数据进行时间配准和空间配准；

在所述第一数据和进行时间配准和空间配准后的所述第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对；

将所述筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定所述待测试传感器的可靠度。

如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据，具体包括：

通过基准传感器采集第一数据，通过待测试传感器采集第二数据；

确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段；

在所述第一数据和所述第二数据中，将针对同一探测目标的数据进行预处理。

如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段，具体包括：

分别在所述第一数据和所述第二数据中，确定用于标识不同探测目标的ID；

分别在所述第一数据和所述第二数据中，将用于标识不同探测目标的ID按照预设顺序排列；

根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段。

如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段，具体包括：

根据所述第一数据和所述第二数据，初步确定同一ID的首尾帧；

根据同一ID的相邻帧的帧间隔确定是否需要更新首尾帧；

若同一ID的相邻帧的帧间隔小于等于预设帧间隔，则不需要更新首尾帧，输出ID对应的首尾帧，将当前ID的首尾帧的时间戳作为当前探测目标的开始时间戳和结束时间戳；