[发明专利]自动检测运动阈值的系统、方法、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及公开了一种自动检测运动阈值的系统、方法、计算机设备及存储介质，该系统包括：包括：机械臂、导航系统、控制模块、经颅刺激仪和肌电诱发电位仪；所述经颅刺激仪包括刺激线圈，所述机械臂与所述刺激线圈传动连接；所述机械臂、导航系统、经颅刺激仪和肌电诱发电位仪均与所述控制模块连接；所述经颅刺激仪用于进行刺激大脑功能区，引起相应的神经反馈；所述肌电诱发电位仪用于采集生理信号数据并将数据传输至所述控制模块；所述控制模块将所述导航系统和所述机械臂的坐标系进行整合；所述控制模块获取所述刺激线圈的位置和目标位置，所述控制模块获取所述机械臂的状态并控制所述机械臂将所述刺激线圈传动到指定位置。

技术领域

本申请涉及运动阈值检测技术领域，尤其涉及一种自动检测运动阈值的系统、方法、计算机设备及存储介质。

背景技术

经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation，下文简称TMS)技术是一种利用脉冲磁场作用于中枢神经系统(主要是大脑)，改变皮层神经细胞的膜电位，使之产生感应电流，影响脑内代谢和神经电活动，从而引起一系列生理生化反应的磁刺激技术，因其具有无痛、无损伤、无辐射德等优点，在认知神经科学、临床神经精神疾病及康复领域获得越来越多的认可。刺激强度的准确性是TMS治疗是否有效的一个重要指标，而刺激强度是以阈值作为参考而确定的(通常为80％-120％rMT)，不同个体的阈值差异性很大，因此阈值检测是神经系统疾病所有临床治疗和科研前必须进行的项目。鉴于不同操作人员专用技能水平同类型刺激线圈磁场聚焦点的差异，如何快速、准确的完成阈值检测成为亟须解决的一个难题。

目前常用的阈值检测方法主要有以下两种：

1、肌痉挛的目视观察法(OM-MT)：操作者将刺激线圈放到被试大脑运动功能区，不断的调节强度，移动刺激位置进行单次刺激，直至观察到被试对侧上肢手指抖动/下肢抖动，再逐渐减小刺激强度直至观察不到抖动，以此来评判被试阈值。此方法一方面对操作者要求较高，需要有一定的从业经验，另一方面，测得阈值准确度也较差。

2、肌电图MT测量法(EMG-MT)：此方法操作过程和目测法类似，将肌电诱发电位仪器(下文简称MEP)电极贴在被试上肢/下肢对应部位，再将线圈移动至大脑运动功能区，通过不断调节单次刺激强度和观察MEP波幅，10次中有5次能采集到约50μV波幅时的最小强度即为左侧M1静息运动阈值(rMT)。此方法虽然能定量的检测出运动阈值，但测试过程复杂，如何调整刺激强度及刺激位置，如何判别触发波形的有效性均对操作者技能有很高的要求，检测效率低下，临床上很难大量推广。

发明内容

本申请提供了一种自动检测运动阈值的系统、装置、计算机设备及存储介质，以提高运动目标的检测速度和准确性。

第一方面，本申请提供了一种自动检测运动阈值的系统，包括：机械臂、导航系统、控制模块、经颅刺激仪和肌电诱发电位仪；所述经颅刺激仪包括刺激线圈，所述机械臂与所述刺激线圈传动连接；所述机械臂、导航系统、经颅刺激仪和肌电诱发电位仪均与所述控制模块连接；所述经颅刺激仪用于进行刺激大脑功能区，引起相应的神经反馈；所述肌电诱发电位仪用于采集生理信号数据并将数据传输至所述控制模块；所述控制模块将所述导航系统和所述机械臂的坐标系进行整合；所述控制模块获取所述刺激线圈的位置和目标位置，所述控制模块获取所述机械臂的状态并控制所述机械臂将所述刺激线圈传动到指定位置。

第二方面，本申请还提供了一种自动检测运动阈值的方法，用于上述的自动检测运动阈值的系统包括：

在所述机械臂、导航系统、控制模块、经颅刺激仪和肌电诱发电位仪之间建立通讯连接；

对导航系统的坐标系和机械臂系统的坐标系进行整合，统一转换为同一的坐标系；

设置预设参数，告知导航系统被试解剖特征点位置，通过二元搜索法，控制整个系统完成运动阈值自动检测。