[发明专利]一种综采工作面设备上窜下滑偏移测量方法及系统

说明书

本申请实施例公开了一种综采工作面设备上窜下滑偏移测量方法，方法包括：接收第一激光雷达采集的第一巷道壁对应的第一点云数据；以及，接收第二激光雷达采集的第二巷道壁对应的第二点云数据；分别对第一点云数据与第二点云数据进行滤波处理以及曲面拟合处理，得到第一基准平面与第二基准平面；确定第一激光雷达与第一基准平面之间的第一距离，以及第二激光雷达与第二基准平面之间的第二距离；基于第一距离与预存的第一标准距离，确定第一偏移量，以及基于第二距离与预存的第二标准距离，确定第二偏移量；根据第一偏移量以及第二偏移量，确定综采设备发生的偏移类型。用以解决现有的综采设备偏移量测量方法的测量精度低的技术问题。

技术领域

本申请涉及偏移测量领域，尤其涉及一种综采工作面设备上窜下滑偏移测量方法及系统。

背景技术

煤矿综采工作面的煤层都是天然形成的，煤层厚度分布不均，且具有一定的坡度。根据坡度的不同，可将煤层分为近水平层、缓倾斜层、倾斜层、急倾斜层。在不同工作面的煤炭采集过程中，刮板输送机等综采设备在重力、推力等因素的作用下，会在采煤工作面倾斜的方向上，产生“向上”或“向下”的分力，造成刮板运输机机头处搭接错位，成为引发事故发生的导火索。危险程度与上窜下滑的偏移量成正比，且在刮板输送机连续推进时，由于液压支架与刮板输送机连接销耳间隙窜动量的累积，以及传感器误差，导致刮板运输机上窜下滑偏移加剧。如果不能及时加以检查以及调整，将导致刮板输送机的端头驱动部损坏、液压支架挤架或倒架、推杆损坏、电缆损坏、生产中断等问题继而导致停产。由于在综采设备推进过程中，发生上窜或者下滑偏移是随时的，偏移量是实时发生变化的，因此，需要实现对于设备上窜下滑偏移的实时测试，以便进行实时调整。

目前，对于综采设备偏移量测量方法主要通过激光测距、超声波测距传感器等设备直接测量综采设备与巷道的实时距离，一方面，由于这些测距方法多数是将采集的信息传输到计算机进行处理，测量效率低。另一方面，综采工作面在有设备工作时会出现粉尘，一般的光原理测距仪器会把粉尘扫描进去，有一定的概率将扫描到的粉尘当作巷道的侧壁，导致测量精度大大降低，且煤矿巷道的侧壁是凹凸不平的，如果只测量巷道侧壁上一个点的距离并不能代表综采设备与巷道的真实距离，也会导致偏移量的测量出现偏差。

发明内容

本申请实施例提供了一种综采工作面设备上窜下滑偏移测量方法及系统，用于解决如下技术问题：现有的综采设备偏移量测量方法的测量精度低。

本申请实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供了一种综采工作面设备上窜下滑偏移测量方法，方法包括：接收第一激光雷达采集的第一巷道壁对应的第一点云数据；以及，接收第二激光雷达采集的第二巷道壁对应的第二点云数据；分别对所述第一点云数据与所述第二点云数据进行滤波处理以及曲面拟合处理，以得到第一基准平面与第二基准平面；确定所述第一激光雷达与所述第一基准平面之间的第一距离，以及所述第二激光雷达与所述第二基准平面之间的第二距离；基于所述第一距离与预存的第一标准距离，确定第一偏移量，以及基于所述第二距离与预存的第二标准距离，确定第二偏移量；根据所述第一偏移量以及所述第二偏移量，确定所述综采设备发生的偏移类型。

在一种可行的实施方式中，分别对所述第一点云数据与所述第二点云数据进行滤波处理以及曲面拟合处理，以得到第一基准平面与第二基准平面，具体包括：对所述第一点云数据进行高斯滤波，去除所述第一点云数据中的孤立点；以及，对所述第二点云数据进行高斯滤波，去除所述第二点云数据中的孤立点；通过预设算法，对进行高斯滤波后的所述第一点云数据进行曲面拟合，得到所述第一基准平面；以及，对进行高斯滤波后的所述第二点云数据进行曲面拟合，得到所述第二基准平面。