[发明专利]复合带传动的紧凑型水下航行器部件收放装置及方法

说明书

本发明公开了复合带传动的紧凑型水下航行器部件收放装置及方法，包括动力装置、伸缩装置和安装基板；伸缩装置由前端带轮传动组件、中间带轮传动组件和末端执行带轮传动组件组成；动力装置驱动前端带轮传动组件，前端带轮传动组件经中间带轮传动组件和末端执行带轮传动组件带动安装基板伸展或收缩。本发明在初始状态时，所有部件折叠在一起，占用空间小，有利于水下设备的空间布局；无论在伸出还是收回时，末端的安装基板始终保持水平状态，不会发生翻转，保证部件的稳定性；可根据实际需要以及水下航行器内仓收纳空间大小增减带轮组件的数量，从而改变最大可伸长距离。

技术领域

本发明属于海洋装备技术领域，涉及一种复合带传动的紧凑型水下航行器部件收放装置及方法。

背景技术

近年来，随着海洋装备的不断发展，水下航行器的功能也越来越丰富。通过配备不同的工作部件，水下航行器可以实现多种功能。比如通过配备部件，令水下航行器具有了作业功能，从而大大扩展了ROV、AUV等水下航行器的工作能力与工作范围。对于具有巡航功能的水下航行器，为了降低航行阻力，一般要求其外形尽量接近流线型，此外也为了在航行过程中保护工作部件，因此在航行时一般将工作部件收在舱体内。只有当部件作业时再通过收放装置将工作部件伸出舱体进行作业。因此研究结构简单、稳定可靠、高效率、体积小的水下部件收放装置对提高水下航行器工作效率具有重要的作用。

收放装置一般常见于各种航行器。比如飞机起落架就是一种典型的收放装置。飞机起落架一般采用连杆机构来控制主轴在固定底座上的转动，轮胎位于该主轴的末端，该收放装置的最大伸出距离为主轴的长度，故伸出距离和所占空间成正比，不适用空间有限的水下航行器。

发明内容

本发明针对水下航行器的部件收放问题，提供了一种利用复合带传动来实现水下航行器部件收放的紧凑型水下航行器部件收放装置及方法。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

本发明复合带传动的紧凑型水下航行器部件收放装置，包括固定底座、动力装置、伸缩装置和安装基板。所述的动力装置由电机、主动齿轮和从动齿轮组成；电机的壳体固定在固定底座上，电机的输出端与主动齿轮固定；所述的从动齿轮与主动齿轮啮合；所述的伸缩装置由前端带轮传动组件、中间带轮传动组件和末端执行带轮传动组件组成；中间带轮传动组件设有若干个。所述的前端带轮传动组件包括前端主动带轮、前端主动轴、前端从动带轮、前端从动轴和前端连杆；所述的前端主动轴固定在固定底座上；所述的前端主动带轮固定在前端主动轴上；所述的从动齿轮与前端主动轴构成转动副；前端连杆一端与从动齿轮的端面固定；前端从动轴固定在前端连杆另一端；所述的前端从动带轮与前端从动轴构成转动副，并与前端主动带轮通过同步带连接。所述的中间带轮传动组件包括中间从动带轮、中间主动带轮、中间连杆和传动轴；所述的传动轴固定在中间连杆后端；所述的中间从动带轮与传动轴构成转动副，并与中间主动带轮通过同步带连接。所述的末端执行带轮传动组件包括末端主动带轮、末端从动轴、末端从动带轮和末端连杆；所述的末端从动轴固定在末端连杆后端；所述的末端主动带轮与末端从动轴构成转动副，并与末端主动带轮通过同步带连接；所述的安装基板与末端从动带轮固定。