[发明专利]多功能末端执行器

权利要求书

1.一种多功能末端执行器，其特征在于，包括：

基座，所述基座上设有重载导轨和驱动装置，所述重载导轨上设有第一滑块，所述第一滑块和所述驱动装置传动相连以用于带动所述第一滑块在所述重载导轨上移动，所述第一滑块上设有主轴制孔单元；

压脚单元，所述压脚单元设在所述基座两端的两侧，所述压脚单元前端设有法向检测单元；

反馈单元，所述反馈单元集成设在所述基座上，所述反馈单元用于感应所述主轴制孔单元。

2.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述基座前端还设有视觉定位单元。

3.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述压脚单元前端还设有吸屑单元。

4.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述重载导轨的两端分别设有限位块，所述限位块位于所述第一滑块的行程上以用于对所述第一滑块限位。

5.根据权利要求1至4任一项所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述压脚单元包括：

压脚，所述压脚设在基座上，所述压脚前端设有用于压紧曲面结构件的鼻端；

两压脚导轨，所述两压脚导轨设在所述基座两侧，两压脚导轨上分别设有第二滑块，两第二滑块上分别设有压脚力臂，所述压脚力臂分别支撑在所述压脚两侧的中部；

推动装置，所述推动装置和所述压脚传动相连以用于推动所述压脚。

6.根据权利要求5所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述推动装置包括：

气缸，所述气缸设在所述基座上；

柱塞杆，所述柱塞杆设在所述气缸的输出端，所述柱塞杆和所述压脚传动相连以用于推动所述压脚。

7.根据权利要求5所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述压脚单元还包括断刀检测装置，所述断刀检测装置设在所述基座上。

8.根据权利要求1至4任一项所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述驱动装置包括：

丝杆，所述丝杆转动架设在所述基座上，所述丝杆和所述重载导轨平行；

丝杆座，所述丝杆座传动套设在所述丝杆上，所述丝杆座还和所述第一滑块传动相连；

电机，所述电机通过减速机和所述丝杆传动相连。

9.根据权利要求8所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述电机上设有抱闸装置。