[发明专利]多机协同扫描方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种多机协同扫描方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述服务器分别与第一无人机和至少一个第二无人机通信连接，所述第一无人机用于扫描待扫描场景的三维体素地图，所述第二无人机用于扫描所述待扫描场景的场景图像，所述待扫描场景包括至少一个待扫描区域，所述方法包括：

控制所述第一无人机采集当前待扫描区域的三维体素地图，并基于所述三维体素地图生成所述当前待扫描区域对应的覆盖模型；其中，所述覆盖模型用于覆盖所述当前待扫描区域内的采集视点；

基于所述覆盖模型分别确定各个所述第二无人机对应的扫描轨迹；

按照各个所述第二无人机对应的扫描轨迹，控制各个所述第二无人机扫描所述当前待扫描区域的场景图像；

所述基于所述三维体素地图生成所述当前待扫描区域对应的覆盖模型的步骤，包括：

按照以下公式构建所述覆盖模型：

其中，C表示的是离散的相机轨迹，j表示的是曲面点集的个数，表示的是覆盖半球角区域的圆盘，表示的是非负权重函数，所述非负权重函数为不同覆盖半球分配不同的奖励值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机配置有多个图像采集装置，所述图像采集装置包括至少一对双目摄像头；

所述控制所述第一无人机采集当前待扫描区域的三维体素地图的步骤，包括：

控制所述双目摄像头采集当前待扫描区域的深度图像；

将所述深度图像映射到预先配置的球形空间中得到三维体素地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述覆盖模型分别确定各个所述第二无人机对应的扫描轨迹的步骤，包括：

基于所述覆盖模型确定所述当前待扫描区域包含的采集视点集合；

基于所述采集视点集合为各个所述第二无人机分配采集任务；其中，所述采集任务包括至少一个采集视点；

根据所述采集任务规划各个所述第二无人机对应的扫描轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集视点集合为各个所述第二无人机分配采集任务的步骤，包括：

基于第一参数、第二参数、缩放因子和无人机正常续航能力，将所述采集视点集合划分为至少一个采集视点子集合；其中，第一参数用于表征所述第二无人机起始点到所述采集视点子集合的距离；第二参数用于表征各个所述第二无人机当前续航能力；

基于每个所述采集视点子集合分别确定每个所述第二无人机对应的采集任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照各个所述第二无人机对应的扫描轨迹，控制各个所述第二无人机扫描所述当前待扫描区域的场景图像的步骤之后，还包括：

基于每个所述待扫描区域的场景图像构建所述待扫描场景对应的三维模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一无人机扫描得到所述当前待扫描区域的三维体素地图时，控制所述第一无人机移动至下一待扫描区域；

以及，当所述第二无人机扫描得到所述当前待扫描区域的场景图像时，控制所述第二无人机移动至所述下一待扫描区域；

其中，所述第一无人机在每个所述待扫描区域的第一停留时长均相同，且所述第二无人机在每个所述待扫描区域的第二停留时长均相同，所述第一停留时长与所述第二停留时长相同。