[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域中的图像处理、光学字符识别、智能交通、增强现实、深度学习领域。具体实现方案为：对停车位图像进行光学字符识别检测，以获取停车位编号和停车位编号检测框；对停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维特征点的二维坐标和特征描述符；获取与停车位编号匹配的建图图像中三维空间点的三维坐标和特征描述符；将二维特征点的特征描述符和三维空间点的特征描述符进行特征匹配，以获取匹配的二维特征点和所述三维空间点；以及根据上述特征点和空间点的二维坐标和三维坐标，确定停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿，实现准确的定位效果。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域中的图像处理、光学字符识别、智能交通、增强现实、深度学习领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

车库场景在日常生活中广泛存在，由于车库场景内重复性极强，且全球定位系统(Global Positioning System，GPS)在室内基本不可用，所以用户在车库内停好车想寻找通往商场或写字楼的电梯，或者从电梯到达车库后想要寻找自己的停车点时往往十分困难。

相关技术中，基于蓝牙的定位方法的部署成本较高、后期维护成本较高，且无法提供直观的导航体验。

发明内容

本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，包括：对停车位图像进行光学字符识别检测，以获取停车位编号和停车位编号检测框；对所述停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维特征点的二维坐标和特征描述符；获取与所述停车位编号匹配的建图图像中三维空间点的三维坐标和特征描述符；将所述二维特征点的特征描述符和所述三维空间点的特征描述符进行特征匹配，以获取匹配的所述二维特征点和所述三维空间点；以及根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点的二维坐标和三维坐标，确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于对停车位图像进行光学字符识别检测，以获取停车位编号和停车位编号检测框；第二获取模块，对所述停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维特征点的二维坐标和特征描述符；第三获取模块，用于获取与所述停车位编号匹配的建图图像中三维空间点的三维坐标和特征描述符；第四获取模块，用于将所述二维特征点的特征描述符和所述三维空间点的特征描述符进行特征匹配，以获取匹配的所述二维特征点和所述三维空间点；以及第一确定模块，用于根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点对应的二维坐标和三维坐标，确定所述当前停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的一方面所述的定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的一方面所述的定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的一方面所述的定位方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的定位方法的流程示意图；

图2是根据本公开第二实施例的定位方法的流程示意图；