[发明专利]三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取多个视角下对多个目标对象进行拍摄得到的目标图像，以及基于获取的目标图像确定的多个目标对象中每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息；针对每个目标对象，执行如下步骤：基于目标对象的候选三维点的三维坐标信息，确定目标对象对应的候选三维空间；基于目标对象对应的候选三维空间、以及目标图像，确定目标对象的目标三维点的三维坐标信息。本公开可以准确的对多个目标对象的点进行检测，还可以显著提升检测的效率。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

三维(Three-Dimensional，3D)人体姿态估计是指从图像、视频或点云中估计人物目标的姿态，常用于人体重建、人机交互、行为识别、游戏建模等各个工业领域。在实际应用场景中，经常会出现多人姿态估计的需求。其中，人体中心点检测可作为多人姿态估计的一个前置任务。

相关技术中提供了一种人体中心点检测方案，该基于3D空间体素化进行多视角特征提取，并通过卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)检测人体中心点。其中，空间体素化是将3D空间等距地划分为等大小的网格，体素化后的多视角图像特征可以作为3D卷积的输入。

然而，在进行体素化的过程中，无法有效的区分不同的目标，将导致所检测到的多个人体中心点的准确性较差，与此同时，由于上述体素化是针对整个空间进行的，这将耗费大量的计算量。

发明内容

本公开实施例至少提供一种三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质，在提升检测准确性的同时，提升检测效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种三维点检测的方法，所述方法包括：

获取多个视角下对多个目标对象进行拍摄得到的目标图像，以及基于获取的所述目标图像确定的所述多个目标对象中每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息；

针对所述每个目标对象，执行如下步骤：

基于所述目标对象的候选三维点的三维坐标信息，确定所述目标对象对应的候选三维空间；

基于所述目标对象对应的候选三维空间、以及所述目标图像，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息。

采用上述三维点检测的方法，在基于多个视角下对多个目标对象进行拍摄得到的目标图像确定每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息的情况下，能够基于每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息、以及目标图像，确定每个目标对象的目标三维点的三维坐标信息。

本公开利用目标对象的候选三维点所在候选三维空间与多个视角下的目标图像之间的投影关系，可以准确的对每个目标对象的三维点进行检测，与此同时，针对候选三维点在候选三维空间内的投影操作避免了整个空间的体素化操作，这将显著提升检测的效率。

在一种可能的实施方式中，所述三维点包括三维中心点；所述候选三维点包括候选三维中心点，且所述目标对象的所述候选三维中心点位于所述目标对象的中心位置；所述目标三维点包括目标三维中心点。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标对象对应的候选三维空间、以及所述目标图像，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息，包括：

将所述目标对象的候选三维空间进行空间采样，确定多个采样点；

针对所述多个采样点中的每个采样点，基于所述采样点在所述候选三维空间内的三维坐标信息、以及所述目标图像，确定所述采样点对应的三维点检测结果；

基于得到的所述三维点检测结果，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息。