[发明专利]判定有效障碍物的方法和装置、电子设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种判定有效障碍物的方法，包括：

在当前车辆从当前车道切换至目标车道行驶的过程中，检测所述当前车辆的行驶范围内是否存在障碍物；

在所述行驶范围内感测到所述障碍物的情况下，获取所述障碍物的状态信息，其中，所述状态信息包含多个用于确定所述障碍物是否为有效障碍物的安全因素信息，在所述障碍物相对于所述当前车辆的位置不同的情况下，所述状态信息包含的多个安全因素信息不完全相同；

至少基于所述状态信息，得到所述障碍物的判定结果，其中，所述判定结果用于表征所述障碍物是否为所述有效障碍物；

其中，所述至少基于所述障碍物的状态信息，得到所述障碍物的判定结果包括：

获取所述障碍物相对于所述当前车辆的相对位置；

在所述相对位置为所述当前车辆的前方的情况下，基于所述状态信息得到所述判定结果，其中，在所述相对位置为所述当前车辆的前方的情况下，所述状态信息至少包含所述障碍物与所述当前车辆的第一距离以及所述障碍物与所述目标车道的第二距离；

在所述相对位置为所述当前车辆的后方的情况下，基于所述状态信息和所述当前车辆的行驶状态，得到所述判定结果，其中，在所述相对位置为所述当前车辆的后方的情况下，所述状态信息包含所述障碍物与所述当前车辆的第一距离、所述障碍物所处的车道、以及所述障碍物的速度，所述行驶状态用于表征所述当前车辆是否到达所述目标车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述相对位置为所述当前车辆的前方的情况下，所述状态信息还包含所述障碍物所处的车道，所述基于所述状态信息得到所述判定结果包括：

确定所述第一距离是否满足距离判定条件；

在所述第一距离满足所述距离判定条件的情况下，基于所述第一距离得到所述判定结果；

在所述第一距离不满足所述距离判定条件的情况下，确定所述障碍物所处的车道是否满足车道判定条件；

在所述障碍物所处的车道满足所述车道判定条件的情况下，基于所述第二距离得到所述判定结果；

在所述障碍物所处的车道不满足所述车道判定条件的情况下，确定所述判定结果为所述障碍物不是所述有效障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述相对位置为所述当前车辆的前方的情况下，基于所述状态信息得到所述判定结果包括：

确定所述第一距离是否满足距离判定条件；

在所述第一距离满足所述距离判定条件的情况下，基于所述第一距离得到所述判定结果；

在所述第一距离不满足所述距离判定条件的情况下，基于所述第二距离得到所述判定结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述相对位置为所述当前车辆的后方的情况下，所述基于所述状态信息和所述当前车辆的行驶状态，得到所述判定结果包括：

确定所述第一距离是否满足距离判定条件；

在所述第一距离满足所述距离判定条件的情况下，基于所述第一距离得到所述判定结果；

在所述第一距离不满足所述距离判定条件的情况下，确定所述障碍物所处的车道是否为所述目标车道，且所述行驶状态是否为所述当前车辆到达所述目标车道；

在所述障碍物所处的车道是所述目标车道，且所述行驶状态是所述当前车辆到达所述目标车道的情况下，基于所述障碍物的速度得到所述判定结果；

在所述障碍物所处的车道不是所述目标车道，或所述行驶状态是所述当前车辆未到达所述目标车道的情况下，确定所述判定结果为所述障碍物不是所述有效障碍物。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的方法，其中，所述距离判定条件包括：所述第一距离大于第一预设距离且小于第二预设距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一距离得到所述判定结果包括：

在所述第一距离小于所述第一预设距离的情况下，确定所述判定结果为所述障碍物是所述有效障碍物；

在所述第一距离大于所述第二预设距离的情况下，确定所述判定结果为所述障碍物不是所述有效障碍物。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道判定条件包括：所述障碍物所处的车道为所述当前车道或与所述当前车道相邻的车道。