[发明专利]特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统

权利要求书

1.特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，包括定位夹持单元、运动状态控制单元、修坯控制单元和无线传输单元；其中，

所述定位夹持单元用于对物料输送定位并生成定位数据；

所述运动状态控制单元用于获取物料当前定位数据，并结合角度信息判断出物料当前的空间状态，并输出驱动控制信号；

所述修坯控制单元用于接受驱动控制信号对物料进行修坯；

所述无线传输单元用于定位夹持单元、运动状态控制单元以及修坯控制单元之间的信号传输。

2.根据权利要求1所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述定位夹持单元包括旋转单元及力传感单元；

旋转单元与力传感单元均固定连接在动力输出装置上，其中动力输出装置用于控制旋转单元转动，力传感单元用于检测旋转单元的抓力值。

3.根据权利要求2所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述旋转单元包括两个对称设置的夹爪，其中力传感单元用于监测夹爪的抓力并生成抓力值。

4.根据权利要求1所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述运动状态控制单元包括状态传感单元和判断单元，其中状态传感单元用于采集物料的角度信息；判断单元用于获取物料的角度信息和定位数据，并进行归一化处理得出角度值和位置坐标，获取生产场地的模拟模型，并将位置坐标及角度值带入模拟模型，得出物料当前的空间状态；

预设控制信号数据库，其中控制信号数据库中包括空间状态和驱动控制信号，其中，空间状态与驱动控制信号一一对应；运动状态控制单元得出物料当前的空间状态并与预设控制信号数据库对比得出驱动控制信号。

5.根据权利要求1所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述修坯控制单元用于接受驱动控制信号对物料进行修坯包括通过力传感单元获取夹爪的抓力值，将抓力值与驱动控制信号内预设抓力值进行对比；

当抓力值满足预设抓力值时，不进行抓力值修正，反之，进行抓力值修正。

6.根据权利要求5所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述将抓力值与驱动控制信号内预设抓力值进行对比包括：

获取抓力值的运动速度与预设抓力值的标准运动速度，并对比运动速度与标准运动速度，及抓力值与预设抓力值；

若运动速度低于标准运动速度，且抓力值与预设抓力值在误差范围内，则增大夹爪夹持力度，直至抓力值与预设抓力值相等时停止；

若运动速度高于标准运动速度，且抓力值与预设抓力值在误差范围内，则减小夹爪夹持力度，直至抓力值与预设抓力值相等时停止。

7.根据权利要求1所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述修坯控制单元包括抓力调整模块和修坯模块，其中抓力调整模块用于调整夹爪的夹持力度，修坯模块用于控制修坯装置对物料进行修坯。

8.根据权利要求1所述的特高压瓷绝缘子生产用修坯机控制系统，其特征在于，所述无线传输单元包括RS232串行通讯总线和RS485串行通讯总线，所述RS232串行通讯总线用于物料与上位机之间信号传输，RS485串行通讯总线用于物料主控单元与各驱动舵机之间信号传输。